[发明专利]一种四自由度高速并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。

主权项

1.一种四自由度高速并联机器人机构，包括固定架(1)、动平台以及布置在固定架(1)与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其特征在于，所述第一支链和第二支链结构完全相同，所述第三支链和第四支链结构完全相同；所述第一支链包括第一转动叉(11)、第一驱动装置(12)、第一近架杆(13)、第一上连接轴(14)、两个平行且等长的第一远架杆(15)、第一支撑杆(16)、第一下连接轴(17)以及第一旋转轴(18)；所述第一转动叉(11)与固定架(1)转动连接，所述第一驱动装置(12)与第一转动叉(11)固接，所述第一近架杆(13)的一端与第一转动叉(11)转动连接，且与第一驱动装置(12)的驱动端固接，第一近架杆(13)的另一端与第一上连接轴(14)固接；所述第一远架杆(15)一端与所述第一上连接轴(14)球铰接，另一端与固接在所述第一旋转轴(18)上的第一下连接轴(17)球铰接；所述两个平行且等长的第一远架杆(15)之间固接有第一支撑杆(16)；所述第一旋转轴(18)与动平台转动连接；所述第二支链包括第二转动叉(21)、第二驱动装置(22)、第二近架杆(23)、第二上连接轴(24)、两个平行且等长的第二远架杆(25)、第二支撑杆(26)、第二下连接轴(27)以及第二旋转轴(28)；所述第二转动叉(21)与固定架(1)转动连接，所述第二驱动装置(22)与第二转动叉(21)固接，所述第二近架杆(23)的一端与第二转动叉(21)转动连接，且与第二驱动装置(22)的驱动端固接，第二近架杆(23)的另一端与第二上连接轴(24)固接；所述第二远架杆(25)一端与所述第二上连接轴(24)球铰接，另一端与固接在所述第二旋转轴(28)上的第二下连接轴(27)球铰接；所述两个平行且等长的第二远架杆(25)之间固接有第二支撑杆(26)；所述第二旋转轴(28)与动平台转动连接；所述第一转动叉(11)和固定架(1)的转动轴线与所述第二转动叉(21)和固定架(1)的转动轴线相互垂直；所述第一旋转轴(18)和动平台的转动轴线与所述第二旋转轴(28)和动平台的转动轴线相互垂直；所述第三支链包括第三驱动装置(31)、第三近架杆(32)、第三上连接轴(33)、两个平行且等长的第三远架杆(34)和第三下连接轴(35)；所述第三驱动装置(31)与固定架(1)固接，所述第三近架杆(32)的一端与固定架(1)转动连接，且与第三驱动装置(31)的驱动端固接，第三近架杆(32)的另一端与第三上连接轴(33)固接；所述第三远架杆(34)一端与所述第三上连接轴(33)球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第三下连接轴(35)球铰接；所述第四支链包括第四驱动装置(41)、第四近架杆(42)、 第四上连接轴(43)、两个平行且等长的第四远架杆(44)和第四下连接轴(45)；所述第四驱动装置(41)与固定架(1)固接，所述第四近架杆(42)的一端与固定架(1)转动连接，且与第四驱动装置(41)的驱动端固接，第四近架杆(42)的另一端与第四上连接轴(43)固接；所述第四远架杆(44)一端与所述第四上连接轴(43)球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第四下连接轴(45)球铰接；所述动平台包括主平台(2)和副平台(3)，所述第一支链和第二支链均与主平台(2)连接，所述第三支链和第四支链均与副平台(3)连接；所述主平台(2)和副平台(3)通过单自由度运动副连接。