[发明专利]一种可实现三平一转的四自由度机器人机构

摘要

本发明公开了一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。

主权项

一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架(1)、动平台以及连接固定架(1)与动平台的第一支链、第二支链和第三支链，其特征在于，所述第一支链和第二支链结构完全相同，且分布在第三支链的两侧；所述第一支链包括第一驱动装置(11)、第一近架杆(12)、第一上连接轴(13)、两个平行且等长的第一远架杆(14)和第一下连接轴(15)；所述第一驱动装置(11)与固定架(1)固接，所述第一近架杆(12)的一端与固定架(1)转动连接，且与第一驱动装置(11)的驱动端固接，第一近架杆(12)的另一端与第一上连接轴(13)固接；所述第一远架杆(14)一端与所述第一上连接轴(13)球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第一下连接轴(15)球铰接；所述第二支链包括第二驱动装置(21)、第二近架杆(22)、第二上连接轴(23)、两个平行且等长的第二远架杆(24)和第二下连接轴(25)；所述第二驱动装置(21)与固定架(1)固接，所述第二近架杆(22)的一端与固定架(1)转动连接，且与第二驱动装置(21)的驱动端固接，第二近架杆(22)的另一端与第二上连接轴(23)固接；所述第二远架杆(24)一端与所述第二上连接轴(23)球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第二下连接轴(25)球铰接；所述第三支链包括转动叉(33)、转动叉驱动装置(31)、第三驱动装置(32)、第三近架杆(34)、第三上连接轴(35)、两个平行且等长的第三远架杆(36)、支撑杆(37)和第三下连接轴(38)；所述转动叉驱动装置(31)与固定架(1)固接，所述转动叉(33)与固定架(1)转动连接，且与所述转动叉驱动装置(31)的驱动端固接，所述第三驱动装置(32)与转动叉(33)固接，所述第三近架杆(34)的一端与转动叉(33)转动连接，且与第三驱动装置(32)的驱动端固接，第三近架杆(34)的另一端与第三上连接轴(35)固接；所述第三远架杆(36)一端与所述第三上连接轴(35)球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第三下连接轴(38)球铰接；所述两个平行且等长的第三远架杆(36)之间固接有支撑杆(37)；连接所述转动叉(33)和固定架(1)的转动轴线与连接所述第三近架杆(34)和转动叉(33)的主动轴线垂直相交；连接所述第一近架杆(12)和固定架(1)的转动轴线、连接所述第二近架杆(22)和固定架(1)的转动轴线以及连接所述转动叉(33)和固定架(1)的转动轴线相互平行；所述动平台包括主平台(6)和副平台(7)，所述主平台(6)和副平台(7)转动连接；所述第一支链和第二支链均与主平台(6)连接，所述第三支链与所述副平台(7)连接。