[发明专利]车速预测方法和装置有效
| 申请号： | 201610875080.4 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107878462B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李艳;张宏洲;吴小珂;刘媛;郭海 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 11447 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 南毅宁;桑传标<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车速预测方法和装置，该方法包括：获取车辆的N个车轮在当前周期的轮速样本集合和纵向加速度；根据当前周期的轮速样本集合和纵向加速度建立动态预测模型，并根据上一周期获得的误差修正参数对动态预测模型进行修正；根据预设的状态空间模型以及轮速样本集合获取状态空间向量；根据状态空间向量以及当前周期的纵向加速度，利用修正后的动态预测模型获取当前周期的车速预测值；根据当前周期以及之前M个周期获取的车速预测值，与当前周期以及M个周期获取的参考轮轮速实测值，获取误差样本集合；根据误差样本集合获取用于下一周期的误差修正参数，以用于下一周期的计算。本公开能够提高车速预测的准确度，降低误差。 | ||
| 搜索关键词： | 车速 预测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车速预测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆的N个车轮在当前周期的轮速样本集合，以及所述车辆在所述当前周期的纵向加速度，其中N为正整数；/n根据所述当前周期的轮速样本集合和所述当前周期的纵向加速度建立动态预测模型，并根据上一周期获得的用于所述当前周期的误差修正参数对所述动态预测模型进行修正；所述根据所述当前周期的轮速样本集合和所述当前周期的纵向加速度建立动态预测模型，包括：根据所述上一周期的轮速样本集合以及所述上一周期的车速预测值获取所述N个车轮在所述上一周期的轮速与所述上一周期的车速预测值的偏差；根据所述当前周期的轮速样本集合分别获取所述N个车轮的轮加速度；根据所述当前周期的轮速样本集合、所述偏差、所述N个车轮的轮加速度以及所述当前周期的纵向加速度建立动态预测模型；/n根据预设的状态空间模型以及所述轮速样本集合获取状态空间向量；/n根据所述状态空间向量以及所述当前周期的纵向加速度，利用修正后的动态预测模型获取所述当前周期的车速预测值；/n根据所述当前周期的车速预测值以及之前M个周期获取的车速预测值，与所述当前周期的参考轮轮速实测值以及所述M个周期获取的参考轮轮速实测值，获取误差样本集合，其中M为非负整数；/n根据所述误差样本集合获取用于下一周期的误差修正参数，并利用用于下一周期的误差修正参数进行下一周期的计算，其中从所述获取车辆的N个车轮在当前周期的轮速样本集合，以及所述车辆在所述当前周期的纵向加速度至所述根据所述误差样本集合获取用于下一周期的误差修正参数为一个周期。/n
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