[发明专利]一种可实现SCARA运动的高速并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种可实现SCARA运动的高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括滑板、旋转轴A、两个平行且等长的远架杆、旋转轴B，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述旋转轴A与滑板转动连接，所述远架杆的一端与旋转轴A球铰接，另一端与旋转轴B球铰接，所述旋转轴B与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括滑板、两个平行且等长的远架杆，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述远架杆的一端与滑板球铰接，另一端与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。

主权项

1.一种可实现SCARA运动的高速并联机器人机构，其特征在于，包括固定架(1)、动平台以及布置在固定架(1)与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第二支链相邻且结构完全相同，所述第三支链和第四支链相邻且结构完全相同；所述第一支链包括第一滑板(11)、第一旋转轴A(12)、第一上连接轴(13)、两个平行且等长的第一远架杆(14)、第一支撑杆(15)、第一下连接轴(16)以及第一旋转轴B(17)；所述第一滑板(11)与固定架(1)通过移动副连接，所述第一旋转轴A(12)与第一滑板(11)转动连接，所述第一远架杆(14)的一端与固接在所述第一旋转轴A(12)上的第一上连接轴(13)球铰接，另一端与固接在所述第一旋转轴B(17)上的第一下连接轴(16)球铰接；所述两个平行且等长的第一远架杆(14)之间固接有第一支撑杆(15)；所述第一旋转轴B(17)与动平台转动连接；所述第一旋转轴A(12)和第一滑板(11)的转动轴线与所述第一旋转轴B(17)和动平台转动轴线相互平行；所述第二支链包括第二滑板(21)、第二旋转轴A(22)、第二上连接轴(23)、两个平行且等长的第二远架杆(24)、第二支撑杆(25)、第二下连接轴(26)以及第二旋转轴B(27)；所述第二滑板(21)与固定架(1)通过移动副连接，所述第二旋转轴A(22)与第二滑板(21)转动连接，所述第二远架杆(24)的一端与固接在所述第二旋转轴A(22)上的第二上连接轴(23)球铰接，另一端与固接在所述第二旋转轴B(27)上的第二下连接轴(26)球铰接；所述两个平行且等长的第二远架杆(24)之间固接有第二支撑杆(25)；所述第二旋转轴B(27)与动平台转动连接；所述第二旋转轴A(22)和第二滑板(21)的转动轴线与所述第二旋转轴B(27)和动平台转动轴线相互平行；所述第一旋转轴B(17)和动平台的转动轴线与所述第二旋转轴B(27)和动平台的转动轴线相互垂直；所述第三支链包括第三滑板(31)、第三上连接轴(32)、两个平行且等长的第三远架杆(33)和第三下连接轴(34)；所述第三滑板(31)与固定架(1)通过移动副连接，所述第三远架杆(33)的一端与固定在第三滑板(31)上的第三上连接轴(32)球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第三下连接轴(34)球铰接；所述第四支链包括第四滑板(41)、第四上连接轴(42)、两个平行且等长的第四远架杆(43)和第四下连接轴(44)；所述第四滑板(41)与固定架(1)通过移动副连接，所述第四远架杆(43)的一端与固定在第四滑板(41)上的第四上连接轴(42)球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第四下连接轴(44)球铰接；所述动平台包括主平台(2)和副平台(3)，所述第一支链和第二支链均与主平台(2)连接，所述第三支链和第四支链均与副平台(3)连接；所述主平台(2)和副平台(3)通过单自由度运动副连接。