[发明专利]观测时滞系统的组合导航数据解算方法、装置及导航设备

摘要

本发明公开了一种观测时滞系统的组合导航数据解算方法、装置及导航设备，属于导航技术领域。所述方法包括：存储k时刻的预测状态误差协方差矩阵以及INS解算得到的k时刻的第一导航数据；在k’时刻接收到k时刻采集的GNSS数据时，根据GNSS数据解算得到的第二导航数据、第一导航数据和预测误差协方差矩阵进行组合更新解算；根据累积状态转移矩阵和组合更新解算结果计算j时刻的预测状态参数估计值和预测状态误差协方差矩阵，j时刻为完成组合更新解算的时刻；根据上一时刻的组合更新解算结果对j时刻的预测状态参数估计值进行修正；根据修正后的j时刻的预测状态参数估计值和j时刻的预测状态误差协方差矩阵修正j时刻的INS误差。

主权项

一种观测时滞系统的组合导航数据解算方法，其特征在于，用于安装有全球卫星导航系统/惯性导航系统GNSS/INS组合导航系统的导航设备中，所述方法包括：存储k时刻的预测状态误差协方差矩阵以及INS解算得到的所述k时刻的第一导航数据，所述k时刻是GNSS采样时刻，所述预测状态误差协方差矩阵用于指示所述k时刻的预测状态参数估计值的误差；在k’时刻接收到所述k时刻采集的GNSS数据时，根据所述GNSS数据解算得到的第二导航数据、所述第一导航数据和所述预测误差协方差矩阵进行组合更新解算，组合更新解算结果包括所述k时刻的状态参数估计值和状态误差协方差矩阵；根据累积状态转移矩阵和所述组合更新解算结果计算j时刻的预测状态参数估计值和预测状态误差协方差矩阵，所述j时刻为完成组合更新解算的时刻，所述累积状态转移矩阵用于指示所述k时刻到所述j时刻的状态变化；当k‑时刻的组合更新解算发生在所述k时刻与所述k’时刻之间时，根据所述k‑时刻的组合更新解算结果对所述j时刻的预测状态参数估计值进行修正，所述k‑时刻为所述k时刻之前的GNSS采样时刻；根据修正后的所述j时刻的预测状态参数估计值和所述j时刻的预测状态误差协方差矩阵修正所述j时刻的INS误差。