[发明专利]室内多无人机编队飞行仿真验证平台及其实现方法

摘要

本发明涉及多无人机编队控制技术领域，为实现在仿真验证的基础上可同时作为多无人机编队飞行演示平台，更直观的显示多无人机编队控制效果。本发明采用的技术方案是，室内多无人机编队飞行仿真验证实现方法，步骤是，首先利用室内定位系统经过标定构建出室内xyz三维坐标系，利用高速红外摄像头依据贴装在各无人机上的标记点，实时抓拍并进行预处理，借助交换机传给地面计算机；利用地面计算机对摄像头传来的数据进行处理，实时地解算出每个无人机的当前位置，并经过打包通过TCP/IP协议的方式传送给地面站；采用借助ROS的进程通信机制的地面站，最终实现多无人机编队飞行的仿真验证。本发明主要应用于无人机编队验证场合。

主权项

一种室内多无人机编队飞行仿真验证实现方法，其特征是，步骤是：首先利用室内定位系统经过标定构建出室内xyz三维坐标系，利用高速红外摄像头依据贴装在各无人机上的标记点，实时抓拍并进行预处理，借助交换机传给地面计算机；利用地面计算机对摄像头传来的数据进行处理，实时地解算出每个无人机的当前位置，并经过打包通过TCP/IP协议的方式传送给地面站；采用借助ROS的进程通信机制的地面站，其中，每个进程以节点方式运行，采取订阅、发布会话的途径接收定位系统传来的位置数据，同时在地面站运行相关决策算法计算出各无人机下一时刻的期望位置，并通过ZigBee无线通信传输出去；无人机通讯网络采取分布式、自组网的形式进行搭建，没有长机僚机之分，每个无人机均可直接与地面站通信，同时彼此间也可进行数据交互，实现了数据的组网传输；各无人机接收地面站传来的数据，经过解包处理提取当前位置与期望位置信息，并运行机载控制算法，驱动无人机运动到设定的期望位置，如此循环往复，最终实现多无人机编队飞行的仿真验证。