[发明专利]一种工业机器人

摘要

一种工业机器人，包括基座、机械手、控制机、上料转向盘、传送带，所述机械手、控制机、上料转向盘、传送带均位于基座上，所述机械手包括机械臂与气动卡爪；所述气动卡爪包括主体部及三个周向阵列的卡爪部，所述主体部上端连接机械臂，内部设有用于驱动卡爪部的驱动泵，所述卡爪部连接主体部下端，三个所述卡爪部均包括相互连接的内爪和外爪，外爪包括L型爪本体及扣爪部，所述扣爪部位于L型爪本体的下端，并与L型爪本体构成铰接配合；所述上料转向盘包括依次连接的转向电机、转轴、盘体，所述盘体设有周向分布的多个放料槽，所述放料槽包括中间圆槽及周向分布的三个扣爪槽，所述扣爪槽与扣爪部相对应。

主权项

1.一种工业机器人，其特征在于：包括基座(1)、机械手(4)、控制机(5)、上料转向盘(6)、传送带(7)，所述机械手(4)、控制机(5)、上料转向盘(6)、传送带(7)均位于基座(1)上，所述机械手(4)包括机械臂(2)与气动卡爪(3)，所述机械臂(2)包括依次铰接的支撑臂(21)、支杆(22)、伸缩杆(23)、连接头(24)；所述气动卡爪(3)包括主体部及三个周向阵列的卡爪部，所述主体部上端连接机械臂(2)，内部设有用于驱动卡爪部的驱动泵，所述卡爪部连接主体部下端，三个所述卡爪部均包括相互连接的内爪(8)和外爪(9)，所述外爪(9)位于内爪(8)外侧，两者构成限位配合，外爪(9)包括L型爪本体及扣爪部，所述扣爪部位于L型爪本体的下端，并与L型爪本体构成铰接配合；所述上料转向盘(6)包括依次连接的转向电机、转轴、盘体，所述转向电机位于基座(1)内并通过转轴实现对盘体的转向控制，所述盘体设有周向分布的多个放料槽，所述放料槽包括中间圆槽(10)及周向分布的三个扣爪槽(11)，所述扣爪槽(11)与扣爪部相对应；所述传送带(7)用于物料的传送；所述中间圆槽(10)内设有凸台，所述凸台连接压力传感器(12)，所述压力传感器(12)连接控制机(5)；所述传送带(7)两侧设有防护边(71)，用于防止物料脱离传送带(7)；所述内爪(8)呈T型结构，所述主体部下端设有周向阵列的滑槽，内爪(8)的根部与滑槽构成滑移配合；所述主体部内部设有拉力传感器，所述拉力传感器连接L型爪本体，用于检测所抓取货物的重量，所述控制机(5)连接拉力传感器，用于接收拉力传感器的数据信息；所述主体部设有显示屏(13)，所述显示屏(13)连接控制机(5)，用于显示控制机(5)接收的数据信息；所述内爪(8)外侧设有T型槽，所述T型槽与外爪(9)构成滑移配合。