[发明专利]一种面向跟车安全的无人驾驶车辆控制参数标定方法

摘要

本发明公开了一种面向跟车安全的无人驾驶车辆控制参数标定方法，通过采集人工驾驶车辆轨迹数据信息，提取人工驾驶车辆前后车跟车数据集，并计算人工驾驶车辆安全指标，同时利用人工驾驶车辆数据计算无人驾驶车辆数据集，并计算无人驾驶车辆安全指标，通过人工驾驶车辆和无人驾驶车辆的安全指标来建立目标安全函数，检测无人驾驶车辆控制参数，最终确定使得目标安全函数最小的参数作为无人驾驶车辆的控制参数。本发明的有益效果为：将已有人工车辆的数据进行挖掘，结合无人驾驶车辆的安全跟车目标，保障无人驾驶车辆的安全性。

主权项

1.一种面向跟车安全的无人驾驶车辆控制参数标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)采集人工驾驶车辆轨迹数据：通过无人机航拍获取人工驾驶车辆运行的视频，通过视频处理软件进行人工驾驶车辆轨迹数据提取，轨迹数据包括人工驾驶车辆前后车跟车数据集D_L和D_F；其中，数据集D_L包括第n辆人工驾驶车辆在第k秒跟随的前车的位置第n辆人工驾驶车辆在第k秒跟随的前车的速度第n辆人工驾驶车辆在第k秒跟随的前车的车身长度数据集D_F包括第n辆人工驾驶车辆在第k秒的位置第n辆人工驾驶车辆在第k秒的速度第n辆人工驾驶车辆运行的时长T_n，n＝1,2,…,N，N和k为大于0的正整数；(2)根据步骤(1)中的信息，计算第n辆人工驾驶车辆在第k秒的安全指标为：(3)根据步骤(1)中的信息，通过无人驾驶车辆控制模型来迭代计算无人驾驶车辆数据集UF；其中，参数为第i组参数值，i＝1,2,…,m，m为的个数；为模型参数为时计算所得的第n辆无人驾驶车辆在第k秒与前车的间距误差；为模型参数为时计算所得的第n辆无人驾驶车辆在第k秒的位置；为模型参数为时计算所得的第n辆无人驾驶车辆在第k秒的速度；为模型参数为时计算所得的第n辆无人驾驶车辆在第k+1秒的位置；为模型参数为时计算所得的第n辆无人驾驶车辆在第k+1秒的速度；为模型参数为时计算所得的第n辆无人驾驶车辆在第k秒与前车的间距误差的导数；迭代的初始值设置为：k＝1，数据集U_F包括和(4)根据步骤(3)中的数据集U_F，计算模型参数为时计算所得的第n辆无人驾驶车辆在第k秒的安全指标为：(5)根据步骤(1)、步骤(2)和步骤(4)中的信息，建立目标安全函数Y，Y的计算公式如下：(6)根据步骤(5)中的信息，判断无人驾驶车辆控制模型中的参数是否全部检测，即i是否等于m，若是，则转入步骤(7)；否则，i＝i+1，转入步骤(3)；(7)输出使得目标安全函数Y最小的参数值即：