[发明专利]电动轮驱动汽车的试验样车及驱动稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种电动轮驱动汽车的试验样车及驱动稳定性控制方法，其中，电动轮驱动汽车的试验样车，包括车身、转向盘、独立悬架和电动车轮总成，在车身上设有轮速传感器、转向盘转角传感器、陀螺仪和控制系统，所述控制系统包括传感器信号处理器、路面状态估计器、CAN总线、电子差速控制器、横摆力矩控制器、驱动防滑控制器、转矩协调分配器、以及车辆行驶状态估计系统；该驱动稳定性控制方法，包括如下步骤：A）对车辆行驶状态进行计算及判断，B）驱动防滑控制，C）电子差速控制，D）横摆力矩控制。本发明能实现四轮独立驱动、独立转向，且可通过该试验样车验证电动轮驱动汽车的各种控制方法。

主权项

1.一种电动轮驱动汽车的试验样车，包括车身、转向盘、独立悬架和电动车轮总成，所述电动车轮总成为4个，其包括车轮、轮毂电机、以及电磁制动器，4个电动车轮总成分别通过一独立悬架与车身相连，其中，在独立悬架上安装有转向电机，电动车轮总成通过转向轴与转向电机相连；在车身上设有轮速传感器、转向盘转角传感器、陀螺仪和控制系统，所述轮速传感器为4个，分别安装于4个电动车轮总成上；其特征在于：所述控制系统包括传感器信号处理器、路面状态估计器、CAN总线、电子差速控制器、横摆力矩控制器、驱动防滑控制器、转矩协调分配器、以及车辆行驶状态估计系统；其中，所述轮速传感器、转向盘转角传感器、陀螺仪均与传感器信号处理器相连；所述传感器信号处理器、路面状态估计器、电子差速控制器、横摆力矩控制器、驱动防滑控制器、以及转矩协调分配器均通过CAN总线与车辆行驶状态估计系统相连；所述车辆行驶状态估计系统包括车轮滑转率估算器、车速估算器、横摆力矩估算器、车速判断器、高速模块、中低速模块、滑转工况判断器、转向判断器、单侧单轮滑转模块、异侧双轮滑转模块、同侧双轮滑转模块、三轮及四轮滑转模块。