[发明专利]一种并联机械手在审
| 申请号： | 201610883061.6 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107866791A | 公开（公告）日： | 2018-04-03 |
| 发明（设计）人： | 张旭阳;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种并联机械手，包括底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。本发明提高了机械手运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机械手 | ||
【主权项】：
一种并联机械手，包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、手腕及手爪、驱动装置，其特征在于其伸缩机构包括：第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接；第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接，升降机构包括第二主动杆以及第三连杆，第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接，第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接；手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接。驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。
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