[发明专利]一种棉桶搬运机器人的联动控制方法

摘要

本发明属于纺织机械技术领域，涉及一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，自动引导车上设有棉桶固定位，回转工作台设置于自动引导车中央位置；机器人大臂的下端通过关节支撑固定在回转工作台上，小臂的端部与大臂的上端连接，小臂的中部与连杆轴接，连杆端部与回转工作台转动连接；机械手与小臂转动连接，机械手与机械手伺服电机连接，回转工作台与回转伺服电机连接；自动引导车上设有驱动单元和控制单元，自动导引车控制单元通过中间继电器向机器人控制单元发出一个高电平信号，机器人控制单元接收到信号后进行搬运作业；机器人控制单元完成作业后反馈给自动导引车控制单元一个高电平信号，自动引导车AGV继续行驶。

主权项

一种棉桶搬运机器人的联动控制方法，其特征在于：所述棉桶搬运机器人包括自动引导车(1)、回转工作台(6)和机器人，所述机器人包括大臂(5)、小臂(4)和机械手(7)，所述自动引导车(1)上设有对称的棉桶固定位，所述回转工作台(6)设置于自动引导车(1)中央位置，所述大臂(5)的下端通过关节支撑固定在回转工作台(6)上，大臂(5)通过减速机与大臂驱动电机连接，实现大臂摆动；所述小臂(4)的端部与大臂(5)的上端连接，小臂4电机通过减速机与小臂驱动电机连接，实现小臂俯仰，小臂(4)的中部与连杆(2)轴接，连杆(2)端部与回转工作台(6)转动连接；所述机械手(7)与小臂(4)转动连接，机械手(7)与机械手伺服电机连接，实现机械手回转；所述回转工作台(6)通过减速机与回转伺服电机连接；所述自动引导车(1)底部安装有万向轮和驱动轮，自动引导车(1)上还设有驱动单元和控制单元，驱动单元与驱动轮传动连接，控制单元与驱动单元电连接；所述控制单元包括自动导引车控制单元和机器人控制单元，大臂驱动电机、小臂驱动电机、回转伺服电机和机械手伺服电机分别与机器人控制单元连接，自动导引车控制单元与驱动单元连接。