[发明专利]基于混沌特性的水下探测装置

摘要

本发明公开了一种基于混沌特性的水下探测装置，该探测装置包括混沌序列发生器、路径规划系统、探测装置定位系统、障碍物识别系统、数据处理系统、驱动系统、目标比对系统、信号发射系统。本发明的基于混沌特性的水下探测装置，能够在不借助外界导航系统和控制系统的情况下，快速实现探测装置路径的合理规划，即实现探测装置的自主行进和遍历搜索。而且，当使用多个该型探测装置进行联合搜索时，无需再次进行路径设定和探测装置间的协同规划。只需让各个探测装置从不同的位置下水即可，且各个下水地点无需彼此离的太远。

主权项

基于混沌特性的水下探测装置，其特征在于，包括所利用的混沌特性和下述步骤：特性一: 混沌局限在有限区域但轨道永不重复而且具有遍历性；特性二: 混沌对初值具有极度敏感性；步骤一：根据栅格法为水下预定区域建立坐标系；步骤二：由混沌序列发生器产生初始混沌序列，并完成相应的变换处理，以得到最终混沌序列；步骤三：设定各个探测装置的工作起点的坐标，对序列进行坐标变化使之和预定工作区域的坐标范围基本保持一致，且使序列的起点和设定的工作起点基本重合；步骤四：将混沌序列储存在路径规划系统里，并使探测装置在预定工作起点附近下水，此时探测装置定位系统开始工作，产生了探测装置的坐标位置；步骤五：障碍物识别系统开始工作，通过声呐等探测技术发现障碍物并确定是固定障碍物还是运动障碍物，如是固定的则将其坐标发送给数据处理系统，如果是运动的则每隔一个时间点发送一次障碍物的坐标；步骤六：目标比对系统开始工作，通过声呐等探测技术对周围空间进行探测，一旦发现目标即向数据处理系统发送发现目标的信号，否则不发送；步骤七：信号发射系统处于待激活状态，一旦接到数据处理系统发送的发现目标的信号即向外界发送目标的坐标信息；步骤八：路径规划系统开始工作，通过混沌序列里对应的两个相邻的坐标，给出一条直线路径，然后对数据处理系统给的数据进行分析，并给出最终路径；步骤九：驱动系统开始工作，根据路径规划系统发来的数据，驱动探测器运动。