[发明专利]一种视觉识别煤和煤矸石并用机械手进行分离的系统

摘要

本发明公开了一种视觉识别煤和煤矸石并用机械手进行分离的系统，由原煤皮带机、滚轴筛、视觉系统、并联机械手、分选输送皮带机、煤矸石皮带机、合格煤皮带机和雾化风干系统组成，原煤皮带机的前方是滚轴筛，滚轴筛的下方是合格煤皮带机，滚轴筛的前方是分选输送皮带机，分选输送皮带机的上方依次分别是雾化风干系统、视觉系统、并联机械手；分选输送皮带机的一侧是煤矸石皮带机。本发明的优点是：用视觉识别代替了用水和重介对煤和煤矸石进行分离的方式，避免了水和重介这些介质的消耗，从而避免造成环境的污染和水体的破坏。和风力选煤的效果差、矸石中带煤多、煤炭损失大相比，具有分选识别率高，煤和煤矸石分离彻底，煤损失少的优点。

主权项

1.一种视觉识别煤和煤矸石并用机械手进行分离的系统，由原煤皮带机、滚轴筛、视觉系统、并联机械手、分选输送皮带机、煤矸石皮带机、合格煤皮带机和雾化风干系统组成，原煤皮带机的前方是滚轴筛，滚轴筛的下方是合格煤皮带机，滚轴筛的前方是分选输送皮带机，分选输送皮带机的上方依次分别是雾化风干系统、视觉系统、并联机械手；分选输送皮带机的一侧是煤矸石皮带机，视觉系统包含视觉护罩、相机固定板、工业相机、相机支撑板、光源以及护罩，护罩固定在分选输送皮带机上，其上方布置有光源，工业相机固定在相机固定板上，相机固定板固定在相机支撑板上，相机支撑板固定在护罩上，视觉护罩位于工业相机上；护罩为四面封闭的罩体以保证光源产生的光不扩散到外面，工业相机位于光源上方，雾化风干系统由高压雾化喷头以及风干机构成，并联机械手包含其执行端所固定的抓取机构，抓取机构可适应不同大小的煤和煤矸石的抓取，其特征在于，原煤通过原煤皮带机进入滚轴筛，原煤中掺杂的煤矸石外形尺寸多在30mm以上，因此一般将筛孔尺寸调整到30mm至100mm之间，通过滚轴筛的筛选，小于筛孔的原煤进入合格煤皮带机；大于筛孔的原煤进入分选输送皮带机，为了与灰黑色的煤和煤矸石产生明显的对比，分选输送皮带机的传送带选为绿色或者红色，雾化风干系统的高压雾化喷头首先对煤和煤矸石的表面进行清洗；然后风干机对表面湿润的煤和煤矸石进行迅速风干，清洁风干后，再经过视觉系统的下方；通过光源照亮后，视觉系统中的工业相机对煤和煤矸石进行照射，并捕获到煤与煤矸石的图像，然后将拍摄到的影像传递给计算机，系统对拍摄的图像，利用背景识别算法，快速定位待分煤和煤矸石的图像区域，完成煤与煤矸石的图像识别、定位后，视觉系统将矸石的位置信息反馈给机械手，机械手执行端所固定的抓取机构会将煤矸石抓取至煤矸石皮带机上；剩余的煤输送到合格煤皮带机上。