[发明专利]一种海上运载体的组合导航方法及装置有效
| 申请号： | 201610885765.7 | 申请日： | 2016-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN106643709B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 祝燕华;魏琪鹭;王立辉;刘莹 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种海上运载体的组合导航方法，所述海上运载体上装备有惯性导航主系统、水声定位子系统、偏振光导航子系统；首先利用惯性导航主系统进行捷联解算，利用水声定位子系统进行测距计算，利用偏振光导航子系统进行方位计算；然后建立以惯性导航主系统的误差为状态量、水声定位子系统的测距信息和偏振光导航子系统的航向信息为观测量的扩展卡尔曼滤波模型，对惯性导航主系统的误差进行闭环修正。本发明还公开了一种海上运载体的组合导航装置。相比现有技术，本发明一方面有效提高了导航精度，另一方面由于摆脱了对卫星定位技术的依赖，因此具有更好的隐蔽性和抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性导航 主系统 偏振光 导航子系统 水声定位 运载体 海上 扩展卡尔曼滤波 测距 卫星定位技术 组合导航装置 闭环修正 测距信息 方位计算 航向信息 组合导航 观测量 状态量 隐蔽性 解算 | ||
【主权项】：
1.一种海上运载体的组合导航方法，所述海上运载体上装备有惯性导航主系统、水声定位子系统、偏振光导航子系统；首先利用惯性导航主系统进行捷联解算，利用水声定位子系统进行测距计算，利用偏振光导航子系统进行方位计算；然后建立以惯性导航主系统的误差为状态量、水声定位子系统的测距信息和偏振光导航子系统的航向信息为观测量的扩展卡尔曼滤波模型，对惯性导航主系统的误差进行闭环修正；所述扩展卡尔曼滤波模型的观测方程如下：/n
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