[发明专利]一种根据偏差自适应调整的电动伺服控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种根据偏差自适应调整的电动伺服控制方法，包含以下步骤：根据指令控制信号与位置反馈信号，计算二者的差值；将指令控制信号与位置反馈信号的差值分别与第一预设阈值和第二预设阈值进行比较；根据差值的大小确定对应的控制策略，完成对电动伺服系统的控制。本发明还公开了一种根据偏差自适应调整的电动伺服控制系统。本发明能够提高电动伺服系统的控制品质，减小非线性特性造成的影响。

主权项

1.一种根据偏差自适应调整的电动伺服控制系统，其特征在于，包含：反馈电位器，用于获取位置反馈信号；比较模块，与所述反馈电位器连接，用于根据接收的指令控制信号和位置反馈信号，计算指令控制信号与位置反馈信号的差值；控制器，与所述比较模块连接，用于根据指令控制信号与位置反馈信号差值的大小，生成对应的控制策略；功率驱动模块，与所述控制器连接，用于根据控制策略形成对应的控制电压；伺服机构，所述的伺服机构包含一伺服电机，所述的伺服电机与所述功率驱动模块连接，用于根据控制电压的变化进行转速控制，并经由传动机构完成减速和功率放大，克服负载力矩，完成随动控制；根据指令控制信号与位置反馈信号，计算二者的差值；将指令控制信号与位置反馈信号的差值分别与第一预设阈值和第二预设阈值进行比较；所述的第一预设阈值为0.1；所述的第二预设阈值为0.2；根据差值的大小确定对应的控制策略，完成对电动伺服系统的控制；所述的控制策略包含：若差值的绝对值小于等于第一预设阈值，则仅采用比例环节进行控制；若差值的绝对值大于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值，则采用具有第一控制参数的比例微分环节进行控制；若差值的绝对值大于第二预设阈值，则采用具有第二控制参数的比例微分环节进行控制；若差值的绝对值小于等于第一预设阈值，则u＝K_P3，若差值的绝对值大于等于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值，则若差值的绝对值大于第二预设阈值，则其中，K_P1、K_P2、K_P3表示比例项增益，K_D1、K_D2表示微分项增益，s表示拉普拉斯变换算子；所述的第一控制参数与第二控制参数满足：K_P1>K_P2>K_P3；K_D1>K_D2。