[发明专利]一种食用菌装袋用机器人

摘要

本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种食用菌装袋用机器人，包括机身、菌种进料斗和推送筒；还包括转动装置、送袋装置和套料装置；所述的转动装置包括支撑架、转动电机、转动盘和转动轴；所述的送袋装置包括送袋筒、送筒装置、取袋装置、拉袋装置、开袋装置和送袋储气罐；所述的套料装置包括一对套料气缸、套料撑架、套料筒、套料转座、放料板、放料气缸、转筒气缸和滑料槽。本发明能够实现自动对食用菌菌种进行自动取袋、自动套袋、自动装袋和自动卸料，可以不间断连续工作，无需人工操作，同时，本发明避免了放袋装置回程过程中，套好的菌种袋出现位置松动的情况，使得套袋效果更好，且本发明设备结构简单，实用性强。

主权项

1.一种食用菌装袋用机器人，包括机身(1)、菌种进料斗(2)和推送筒(3)，推送筒(3)通过螺栓可拆卸的安装在菌种进料斗(2)右端面，且推送筒(3)内安装有螺旋绞龙，机身(1)内安装有PLC控制器；其特征在于：还包括转动装置(4)、送袋装置(5)和套料装置(6)；所述的转动装置(4)位于机身(1)右部，所述的送袋装置(5)与套料装置(6)均安装在转动装置(4)左部；其中：上述的推送筒(3)侧壁还均匀设置有八个立方体长条形的紧袋槽(31)，各紧袋槽(31)沿推送筒(3)从左往右设置，各紧袋槽(31)内均安装有一根圆柱形的紧袋支管(32)，各紧袋支管(32)上均匀设置有吸袋孔(321)，且各紧袋支管(32)均贯穿紧袋槽(31)并向紧袋槽(31)左方延伸；紧袋槽(31)左方的推送筒(3)侧壁四周包绕有一根环形的紧袋主管(33)，紧袋主管(33)通过外部气泵连通外部空气储罐，且各紧袋支管(32)左端与紧袋主管(33)相连通；所述的转动装置(4)包括支撑架(41)、转动电机(42)、转动盘(43)和转动轴(44)；所述的支撑架(41)整体为三角形结构，支撑架(41)竖直焊连在机身(1)右部，转动电机(42)安装在机身(1)右部下方，转动盘(43)整体为扁平圆柱形结构，转动盘(43)竖直位于支撑架(41)左侧，所述的转动轴(44)一端与转动盘(43)相固连，转动轴(44)另一端水平贯穿支撑架(41)并与转动电机(42)通过皮带相连接；所述的送袋装置(5)包括送袋筒(51)、送筒装置(52)、取袋装置(53)、拉袋装置(54)、开袋装置(55)和送袋储气罐(56)；所述的送袋筒(51)整体为左端口敞开的空心圆柱型结构，送袋筒(51)右端后侧设置有导向滑座(511)；所述的送筒装置(52)包括送筒气缸(521)和送筒导杆(522)，送筒气缸(521)为无杆气缸，送筒气缸(521)与送筒导杆(522)均水平安装在转动盘(43)左侧，且送筒气缸(521)右端与转动盘(43)左端面相固连，送筒导杆(522)为长直圆柱形杆，送筒导杆(522)右端与转动盘(43)左端面相固连，且送筒导杆(522)位于送筒气缸(521)后方上部；所述的送筒气缸(521)上安装有一号气缸滑座(523)，一号气缸滑座(523)与送袋筒(51)右端下部相固连，送袋筒(51)通过一号气缸滑座(523)水平安装在送筒气缸(521)上；且送袋筒(51)通过导向滑座(511)安装在送筒导杆(522)上；所述的取袋装置(53)包括放袋板(531)、吸袋板(532)、吸袋气缸(533)和取袋吸盘(534)，放袋板(531)固连在送袋筒(51)左端上部；吸袋板(532)整体为扁平方形板，吸袋板(532)通过四根吸袋支架(535)固连在放袋板(531)正上方，四根吸袋支架(535)底部分别固连在放袋板(531)的四个拐角处；吸袋气缸(533)竖直固连在吸袋板(532)中部，取袋吸盘(534)固连在吸袋气缸(533)下端；所述的套料装置(6)包括一对套料气缸(61)、套料撑架(62)、套料筒(63)、套料转座(64)、放料板(65)、放料气缸(66)、转筒气缸(67)和滑料槽(68)；所述的一对套料气缸(61)水平安装在转动盘(43)左侧，且各套料气缸(61)均位于送筒导杆(522)正后方，各套料气缸(61)上均安装有二号气缸滑座(611)；所述的套料撑架(62)整体为“Π”型结构，套料撑架(62)包括顶撑板(621)和一对前后侧撑板(622)，所述的顶撑板(621)连接一对前后侧撑板(622)，且一对前后侧撑板(622)下端分别与各套料气缸(61)上的二号气缸滑座(611)相固连；所述的套料筒(63)整体为左右两端均敞开的空心圆柱形结构，套料筒(63)右部侧壁前后对称设置有一对套料转柱(631)，所述的套料转座(64)整体为“Π”型结构，套料转座(64)包括封闭端(641)和敞开端(642)，所述的套料转柱(631)通过轴承与轴承端盖可转动的安装在套料转座(64)的封闭端(641)，套料转座(64)的敞开端(642)通过螺栓与套料撑架(62)和二号气缸滑座(611)相连接；所述的放料板(65)整体为扁平圆柱形结构，放料板(65)上部铰接在套料筒(63)右端，放料气缸(66)一端与套料筒(63)侧壁相铰接，放料气缸(66)另一端与放料板(65)顶部相铰接；当放料气缸(66)伸出到能够伸出的最长距离时，放料板(65)完全遮挡住套料筒(63)右端面；所述的转筒气缸(67)一端与套料撑架(62)的顶撑架相铰接，转筒气缸(67)另一端与套料筒(63)侧壁相铰接；当转筒气缸(67)伸出到能够伸出的最长距离时，套料筒(63)处于水平状态；所述的滑料槽(68)固连在机身(1)上，且当送袋筒(51)与套料筒(63)的主轴均位于水平面内，且套料筒(63)位于送袋筒(51)正后方时，滑料槽(68)位于套料筒(63)正下方，且滑料槽(68)沿机身(1)从左往右逐步倾斜向下布置，滑料槽(68)的截面形状为半圆弧形。