[发明专利]一种石榴果肉智能取用机器人

摘要

本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种石榴果肉智能取用机器人，包括机架、左右夹紧装置、切割装置、上部夹紧装置和捶果装置；左右夹紧装置包括夹紧螺杆、一对夹紧单元和左右夹紧电机；切割装置包括切割支板、切旋电机、放置板、榴底切除装置和榴侧切割装置；上部夹紧装置包括上部夹紧电机、一号夹紧齿轮、二号夹紧齿轮、上部夹紧座、上部夹持气缸和夹持爪；捶果装置包括放果盘和一对捶果单元。本发明能够自动将石榴的落花处往下厘米处切开，自动将石榴果皮切割成六瓣，且能够自动对石榴表皮进行敲击，从而能够实现自动将石榴内的果肉取出，无需人工操作，能够满足市场对石榴果肉的大批量需求，实用性强。

主权项

1.一种石榴果肉智能取用机器人，其特征在于：包括机架(1)、左右夹紧装置(2)、切割装置(3)、上部夹紧装置(4)和捶果装置(5)；所述的左右夹紧装置(2)位于机架(1)下部左右两侧，切割装置(3)与捶果装置(5)均位于左右夹紧装置(2)中部，上部夹紧装置(4)位于机架(1)上部；其中：所述的机架(1)整体为立方体框架结构，机架(1)上安装有PLC控制器和蓄电池；所述的左右夹紧装置(2)包括夹紧螺杆(21)、一对夹紧单元(22)和左右夹紧电机(23)，夹紧螺杆(21)沿机架(1)从左往右水平安装在机架(1)下部，一对夹紧单元(22)分别对称安装在夹紧螺杆(21)左右两侧，所述的左右夹紧电机(23)安装在机架(1)上，左右夹紧电机(23)主轴通过联轴器连接夹紧螺杆(21)；且夹紧螺杆(21)左部与右部的螺纹旋向相反；各夹紧单元(22)均包括夹紧板(221)，各夹紧板(221)底板通过支座安装在夹紧螺杆(21)上，各夹紧板(221)顶部内侧水平固连有夹紧弹簧(222)，夹紧弹簧(222)内侧面固连有直触夹板(223)；所述的切割装置(3)包括切割支板(31)、切旋电机(32)、放置板(33)、榴底切除装置(34)和榴侧切割装置(35)；所述的切割支板(31)整体为扁平长条形，切割支板(31)沿机架(1)从前往后可转动的水平安装在机架(1)下部，且切割支板(31)位于一对夹紧单元(22)之间；所述的切旋电机(32)安装在机架(1)上，且切旋电机(32)主轴与切割支板(31)一端通过联轴器相连接；所述的放置板(33)整体为立方体结构，放置板(33)底部固连在切割支板(31)上端面中部，放置板(33)前后两侧敞开，且放置板(33)中部设置有圆柱形放置孔(331)；所述的榴底切除装置(34)包括斜支板(341)、榴底切除气缸(342)和切榴刀片(343)，所述的斜支板(341)固连在放置板(33)底部前侧，榴底切除气缸(342)水平固连在斜支板(341)上，切榴刀片(343)水平固连在榴底切除气缸(342)顶端；所述的榴侧切割装置(35)包括竖支板(351)、侧切气缸(352)、侧切座(353)、高压喷嘴(354)和水管(355)，所述的竖支板竖直固连在放置板(33)底部后侧，侧切气缸(352)为无杆气缸，且侧切气缸(352)竖直安装在竖支板(351)上，所述的侧切座(353)安装在侧切气缸(352)上，高压喷嘴(354)固连在侧切座(353)上，所述的水管(355)一端连通高压喷嘴(354)，水管(355)另一端通过外部高压水泵连接外部储水罐；所述的上部夹紧装置(4)包括上部夹紧电机(41)、一号夹紧齿轮(42)、二号夹紧齿轮(43)、上部夹紧座(44)、上部夹持气缸(45)和夹持爪(46)；所述的机架(1)顶部从左往右水平设置有一根扁平长条形的顶中板(11)，所述的上部夹紧装置(4)安装在顶中板(11)上，且上部夹紧装置(4)位于放置板(33)正上方；上部夹紧电机(41)安装在顶中板(11)下端面，一号夹紧齿轮(42)位于顶中板(11)上端面，且上部夹紧电机(41)主轴与一号夹紧齿轮(42)相连接，二号夹紧齿轮(43)位于顶中板(11)上端且与一号夹紧齿轮(42)相啮合，所述的上部夹紧座(44)位于顶中板(11)下端，且二号夹紧齿轮(43)通过圆柱形支柱与上部夹紧座(44)相固连，上部夹持气缸(45)竖直固连在上部夹紧座(44)下端面，且夹持爪(46)固连在上部夹持气缸(45)下端；所述的捶果装置(5)包括放果盘(51)和一对捶果单元(52)，所述的放果盘(51)固连在切割支板(31)下端面中部，一对捶果单元(52)分别对称安装在放果盘(51)前后两侧的切割支板(31)上；一对捶果单元(52)均包括捶果气缸(521)、捶果支板(522)、捶果电机(523)、凸轮(524)、捶果杆(525)、捶果弹簧(526)和捶板(527)，所述的捶果气缸(521)为无杆气缸，捶果气缸(521)沿机身(1)从后往前水平安装在切割支板(31)上；捶果支板(522)包括捶底板(5221)、捶内板(5222)、捶外板(5223)和捶中板(5224)，捶底板(5221)、捶内板(5222)、捶外板(5223)与捶中板(5224)组成捶果支板(522)的“口”字型结构，且捶内板(5222)的高度高于捶中板(5224)的高度，捶果支板(522)通过捶底板(5221)安装在捶果气缸(521)上，捶果电机(523)安装在捶中板(5224)上且位于捶中板(5224)一端，凸轮(524)位于捶中板(5224)另一端，且捶果电机(523)主轴与凸轮(524)相连接；所述的捶果杆(525)位于凸轮(524)内侧且水平贯穿捶内板(5222)，捶果杆(525)外端与凸轮(524)侧面相接触，且捶果弹簧(526)一端与捶果杆(525)外端相固连，捶果弹簧(526)另一端与捶内板(5222)相固连，捶果杆(525)靠近放果盘(51)的一端竖直固连有扁平方形结构的捶板(527)。