[发明专利]一种实时监控定位AGV的方法

摘要

本发明涉及实时监控定位AGV的方法，包括以下步骤：(1)录入数据库：在AGV的工作场所中需预先安置若干个地标卡，并在数据库中提前录入地标卡的卡号及其相对于起始点的坐标，保存处在相应地标卡时AGV的车体方向，还需预先将AGV的运行路线保存在数据库中；(2)位置信息获取：通过UDP协议获取AGV所在的卡号、AGV移动的距离及AGV自身错误类型信息，根据当前的卡号获取AGV的运行路线，并得到下一张卡号的坐标；(3)位置计算：根据当前的卡号、下一张卡号及移动的距离，计算出AGV的当前坐标，结合AGV错误类型完成在监控界面的动态显示。本发明的AGV定位精度高、累计误差小、数学模型简单、计算量小。

主权项

1.实时监控定位AGV的方法；其特征在于：包括以下步骤：/n(1)录入数据库：在AGV的工作场所中需预先安置若干个地标卡，保存处在相应地标卡时AGV的车体方向，还需预先将AGV的运行路线保存在数据库中；/n(2)位置信息获取：根据当前的卡号获取AGV在该位置的坐标、方向及该卡号所在的路线，根据路线获取该卡号的下一张卡号；/n(3)位置计算：根据该卡号与下一张卡号及移动的距离，判断AGV所处的未知区域，通过建立的数学模型计算出AGV的当前坐标，结合AGV错误类型完成在监控界面的动态显示；/n计算AGV当前坐标的方法是：/nAGV当前的卡号记为A，卡号A的下一张卡号记为B，移动的距离记为distance，其中卡号A的坐标记为(x₁,y₁)，卡号B的坐标记为(x₂,y₂)，Δx为AGV移动的水平距离；Δy为AGV移动的竖直距离，(x₀,y₀)为AGV的当前坐标，根据卡号A和卡号B坐标点的关系，将AGV所处的区域划分为3种：即直行水平区域①、直行竖直区域②及转弯区域③；/n根据所处的区域位置，通过建立的数学模型得出计算结果；/n若|x₁-x₂|＜1且y₀＝y₁，则AGV处在区域①位置，若|y₁-y₂|＜1且x₀＝x₁时，AGV处在区域②位置，其他情况则认为AGV处在区域③位置；/n若在区域①时，建立的数学模型得出计算结果见式(1)：/n /n若在区域②时，建立的数学模型得出计算结果见式(2)：/n /n选取区域③中的情况即x₁＜x₂且y₁＞y₂，此时distance为所走的圆弧长，根据圆弧的半径R计算出扇形圆心角θ＝distance/R，从而得出Δx＝R·sin(θ)，Δy＝R·cos(θ)，计算结果见式(3)：/nx₀＝x₁+Δx，y₀＝y₁-Δy (3)。/n