[发明专利]多自由度自动化拔罐装置

摘要

一种多自由度自动化拔罐装置，包括动力机构、多自由度机构、底座小车、遥控器、摄像头和机架，多自由度机构由底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆、杯罐抓取装置和3个铰链组成，安装在底座小车上，动力机构由4个数控伺服电机组成，分别控制多自由度机构中的底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆以及提供动力，摄像头安装在小臂连杆上。本发明通过遥控器远程控制使病人能够独立完成整个拔罐疗程，给生活带来了方便，安全可靠，操作方便。

主权项

一种多自由度自动化拔罐装置，包括多自由度机构、动力机构、摄像头以及底座小车，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述多自由度机构由底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆、杯罐抓取装置、第一铰链、第二铰链和第三铰链组成，所述大臂连杆的一端通过第三铰链与底座连接，大臂连杆的另一端通过第二铰链与中臂连杆的一端连接，中臂连杆的另一端通过第一铰链与小臂连杆连接，杯罐抓取装置安装在小臂连杆上，底座安装在底座小车上，所述动力机构由第一数控伺服电机、第二数控伺服电机、第四数控伺服电机和第三数控伺服电机组成，分别控制底座、大臂连杆、中臂连杆、小臂连杆的旋转和升降，实现空间四自由度的运动完成拔罐疗程，所述摄像头安装在小臂连杆上，对拔罐位置信息图像反馈到使用者的眼前，进行自动化拔罐的精确穴位判断，以便进行精确拔罐，所述底座小车为轮胎式行走机构，起支撑整个装置作用，并实现整个装置的放置与行走。