[发明专利]一种管道爬行机器人

摘要

本发明涉及一种管道爬行机器人，由动力机架和攀爬装置组成，动力机架包括滚架结构、驱动装置；攀爬装置包括动力滑块结构、扩张爪升降机构、扩张爪爪盘结构、扩张爪爪套，滚架结构均布在驱动装置周围，驱动装置通过侧边支架与滚架结构固定连接；动力滑块结构为两个前后布置，采用正六边形结构，四周通过滚珠花键与滚架结构连接，中部与驱动装置连接；扩张爪升降机构为两组共六个，每组三个通过其底座背部的螺栓孔与一个动力滑块结构连接固定，扩张爪爪盘通过卡盘支柱与扩张爪升降机构相连，扩张爪爪套通过其背后的筋板与扩张爪爪盘连接。本发明机器人用于管道内部清扫、抛光、清洗、焊接、喷涂维护，以及旧管道腐蚀、破损情况检测和泄漏预报等。

主权项

1.一种管道爬行机器人，由动力机架和攀爬装置组成，所述动力机架包括滚架结构（100）、驱动装置（200）；所述攀爬装置包括动力滑块结构（300）、扩张爪升降机构（400）、扩张爪爪盘结构（500）、扩张爪爪套（600），其特征在于，所述滚架结构（100）均布在驱动装置（200）周围，驱动装置（200）通过侧边支架（203）与滚架结构（100）固定连接；所述动力滑块结构（300）为两个前后布置，采用正六边形结构，四周通过滚珠花键（301）与滚架结构（100）连接，中部与驱动装置（200）连接；所述扩张爪升降机构（400）为两组共六个，每组三个通过其底座背部的螺栓孔与一个动力滑块结构（300）连接固定，所述扩张爪爪盘结构（500）通过卡盘支柱（501）与扩张爪升降机构（400）相连，所述扩张爪爪套（600）通过其背后的筋板与扩张爪爪盘结构（500）连接；所述扩张爪爪套（600）采用分段式结构，中间一段采用弹簧钢，便于爪套向内弯曲，旁边部分采用塑料制成，最外端的塑料材质较软，并在上下设置30°倾角，当管壁粗糙不平或有少量障碍物时，也不影响管道爬行机器人攀爬机构运动的平稳性。