[发明专利]一种多用途混联移栽机器人

摘要

本发明提供一种多用途混联移栽机器人，包括机架、控制台、电箱、多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台；所述多用途混联移栽机器人系统包括静平台机架、第I支链、第II支链、第III支链、第IV支链和动平台；所述静平台机架安装在所述机架的顶部，所述第I支链、第II支链、第III支链和第IV支链的末端分别与动平台连接；所述动平台末端设有末端执行器，所述穴盘输送台设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统和穴盘输送台均分别与控制台和电箱电连接，该机器人能够满足多种工厂化高速移栽需求，实现普通穴盘苗之间的移栽和补苗以及管道培养的有角度移栽需求。

主权项

1.一种多用途混联移栽机器人，其特征在于，包括机架(1)、控制台(2)、电箱(3)、多用途混联移栽机器人系统(4)和穴盘输送台(5)；所述多用途混联移栽机器人系统(4)包括静平台机架(6)、第I支链(10)、第II支链(11)、第III支链(12)、第IV支链(13)和动平台(14)；所述第I支链(10)与第IV支链(13)结构相同，第II支链(11)和第III支链(12)结构相同，所述第I支链(10)、第II支链(11)和第III支链(12)分别连接一套伺服电机，第I支链伺服电机(10‑1)的主轴与第II支链伺服电机(11‑1)的主轴相平行、并与第III支链伺服电机(12‑1)主轴以及第IV支链(13)的第一级转臂的旋转轴相垂直；所述第II支链伺服电机(11‑1)主轴与第IV支链(13)的第一级转臂的旋转轴相垂直；第I支链伺服电机(10‑1)、第II支链伺服电机(11‑1)和第III支链伺服电机(12‑1)在同一高度分别固定安装于静平台机架(6)上；所述静平台机架(6)安装在所述机架(1)的顶部，所述第I支链(10)、第II支链(11)、第III支链(12)和第IV支链(13)的末端分别与动平台(14)连接；所述动平台(14)末端设有末端执行器，所述穴盘输送台(5)设在末端执行器的下方；所述多用途混联移栽机器人系统(4)和穴盘输送台(5)均分别与控制台(2)和电箱(3)电连接。