[发明专利]一种基于超像素分割的视差修正方法

摘要

本发明提供了一种基于超像素分割的视差修正方法，针对校正后的双目相机拍摄的左右图像，根据像素亮度值，对左右图像分别进行超像素块分割；针对无纹理区域误匹配的问题，对平坦区域超像素块标记不稳定超像素块；根据相邻超像素块越相近的区域的视差越接近，来修正不稳定超像素块的视差。该方法针对局部立体算法前景膨胀的问题，基于超像素分割，根据相邻超像素块越相似的区域的视差越接近，来修正错误匹配的区域，生成视差图速度快，精度高。

主权项

1.一种基于超像素分割的视差修正方法，其特征在于，针对校正后的双目相机拍摄的左右图像，根据像素亮度值，对左右图像分别进行超像素块分割；针对无纹理区域误匹配的问题，对平坦区域超像素块标记不稳定超像素块；根据相邻超像素块越相近的区域的视差越接近，来修正不稳定超像素块的视差；/n具体方法步骤为：/nS1、针对校正后的双目相机拍摄的左右图像，根据像素亮度值，对左右图像分别进行超像素块分割；/nS2、对超像素块分割后的输入图像的像素点分别计算梯度，将梯度和亮度作为计算视差的匹配代价；/nS3、以超像素块区域为匹配窗口，将各个像素点的匹配代价聚合作为聚合代价；以左图像为基准，在右图像中按照胜者为王的策略寻找最匹配的点，得到左视差图；以右图为基准，在左图像中按照胜者为王的策略寻找最匹配的点，得到右视差图；/n在将各个像素点的匹配代价聚合作为聚合代价并寻找最匹配的点的同时，计算超像素块的匹配可信度，如果可信度小于设定可信度阈值，则认为该超像素块稳定，视差计算可靠，否则认为该超像素块不稳定；标记出不稳定超像素块；/nS4、基于双目视觉的一致性约束，对得到的左右视差图做左右一致性校验，对遮挡点视差做遮挡点标记，得到初始视差图；/nS5、对于任一遮挡点所在的超像素块或不稳定超像素块，找到所有与之相邻的超像素块；如果遮挡点所在的超像素块或不稳定超像素块与相邻的超像素块亮度相似度大于设定亮度相似度阈值，则认为它们属于同一个目标，接受这个相邻超像素块，否则不接受这个相邻超像素块；/nS6、将遮挡点的视差修正为与其所在超像素块相邻且亮度相似度大于设定亮度相似度阈值的超像素块的视差的中值。/n