[发明专利]一种超声波车位探测方法

摘要

本发明公开了一种超声波车位探测方法，包括平行车位探测方法和垂直车位探测方法，具体如下用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L’和W’表示待测车位的长和宽；车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；根据Stest与车长L、车宽W的关系判断车位探测是否成功。

主权项

一种超声波车位探测方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）平行车位探测方法，具体如下：（1‑1）用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L’和W’表示待测车位的长和宽；（1‑2）车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；（1‑3）当Stest<W时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；（1‑4）当Stest≥W时，可能有一个有效的空车位，W’=Stest‑S1；当超声波传感器测到Stest>W时，位移传感器开始记录位移值，并累加到有效空车位的长度L’中；（1‑5）当L’LMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果L’<LMIN则继续进行搜索；（1‑6）如果在搜索过程已经有Stest≥W测试点，但是L’在还没累积到LMIN的过程中，就再次测试到Stest<W的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个L’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环；（2）垂直车位探测方法，具体如下：（2‑1）车辆垂直开过车位，装在车身侧超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为Stest；（2‑3）当Stest<L时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将Stest=S1，并继续循环测试；（2‑4）当Stest≥L时，可能有一个有效的空车位，L’=Stest‑S1；当超声波传感器测到Stest≥L时，位移传感器开始记录当前的位移值，并累加到有效空车位的长度W’中；（2‑5）当W’ ≥ WMIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果W’<WMIN则继续进行搜索；（2‑6）如果在搜索过程已经有Stest≥L测试点，但是W’在还没累积到WMIN的过程中，就再次测试到Stest<L的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个W’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环。