[发明专利]双齿条平夹间接自适应机器人手指装置

摘要

双齿条平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、三个齿轮、两个齿条、滑块、凸块拨盘、簧件和限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

一种双齿条平夹间接自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机；所述电机与基座固接；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该双齿条平夹间接自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一齿条、第二齿条、滑块、凸块拨盘、簧件和限位凸块；所述第一指段套固在近关节轴上；所述第二指段套固在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与近关节轴相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上，所述第二齿轮套接在中间轴上，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮与第一齿条啮合，所述第一齿条固接在滑块的下方，所述第二齿条固接在滑块的上方，所述第二齿条与第三齿轮啮合，所述滑块滑动镶嵌在第一指段中；所述第三齿轮套固在远关节轴上，所述第三齿轮与第二指段固接；所述中间轴套设在第一指段中；所述第一齿轮与凸块拨盘固接，所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘与限位凸块相接触或离开一段距离；所述簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；所述第一齿轮与第二齿轮的传动比为1，所述第二齿轮与第三齿轮的分度圆直径相等。