[发明专利]一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构在审
| 申请号： | 201610893237.6 | 申请日： | 2016-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN106489409A | 公开（公告）日： | 2017-03-15 |
| 发明（设计）人： | 时皎皎;陈怡;林宁;黄蕾 | 申请（专利权）人： | 泉州市知产茂业工业设计有限公司 |
| 主分类号： | A01D13/00 | 分类号： | A01D13/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 362200 福建省泉州市晋*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及水田七采摘领域，具体的说是一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构，包括主架、行走装置、支撑装置和平衡传感器；所述的行走装置位于主架下部，所述的支撑装置安装在主架外围，所述的平衡传感器位于主架上方；所述的主架包括八个行走单元，所述的行走单元包括圆弧形铲土板、转动杆、一号铲土气缸和二号铲土气缸；所述的支撑装置均匀安装有三个支撑单元，所述支撑单元包括一号支撑气缸和二号支撑气缸；所述的主架上方安装有平衡传感器。本发明可实现对水田七的自动挖取，自动化程度高，避免了人手挖取水田七费时费力的缺陷，极大的提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 水田 采摘 机器人 行走 铲土机 | ||
【主权项】：
一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构，其特征在于：包括主架(1)、行走装置(2)、支撑装置(3)和平衡传感器(4)；所述的行走装置(2)位于主架(1)下部，所述的支撑装置(3)安装在主架(1)外围，所述的平衡传感器(4)位于主架(1)上方，其中：所述的主架(1)整体为正八边形结构，所述的行走装置(2)包括八个沿主架(1)中心轴线均匀布置的行走单元(21)，所述的行走单元(21)包括圆弧形铲土板(211)、转动杆(212)、一号铲土气缸(213)和二号铲土气缸(214)；所述的八个圆弧形铲土板(211)组成一个完整的半球；所述的转动杆(212)一端与主架(1)的八个侧面相铰接，转动杆(212)另一端与铲土板(211)内侧中部相铰接；所述的一号铲土气缸(213)一端与转动杆(212)中部相铰接，一号铲土气缸(213)另一端与铲土板(211)内侧上部相铰接；所述的二号铲土气缸(214)一端与所述的主架(1)下端面相铰接，二号铲土气缸(214)另一端与转动杆(212)下部相铰接。
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