[发明专利]一种基于操控员足部位姿传感器的四足机器人遥操作方法

摘要

本发明公开了一种基于操控员足部位姿传感器的四足机器人遥操作方法，属于机器人操控技术领域。现有技术的四足机器人遥操作方法，人机交互不够友好，控制复杂，本发明包括以下步骤：第一步，操控者的单足或双足上固定位姿传感器集成模块；第二步，所述位姿传感器集成模块检测分析操控员的足部运动状态生成控制指令；第三步，所述控制指令通过无线传输给目标四足机器人；第四步，目标四足机器人分析收到的控制指令做出相应的运动状态。本发明通过操控员的足部运动状态来操控目标四足机器人做出相应的运动状态，能够解放操控员的双手，人机交互好，使得对目标四足机器人的操控更为简单方便。

主权项

1.一种基于操控员足部位姿传感器的四足机器人遥操作方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，操控者的单足或双足上固定位姿传感器集成模块；第二步，所述位姿传感器集成模块检测分析操控员的足部运动状态生成控制指令；第三步，所述控制指令通过无线传输给目标四足机器人；第四步，目标四足机器人分析收到的控制指令做出相应的运动状态；所述足部运动状态与机器人运动状态存在对应操控关系，从而实现操控员对目标四足机器人的控制；所述操控员对目标四足机器人的控制分为导航模式与姿态控制模式；所述导航模式是指，操控员通过自身行走速度及足部姿态的调整实时控制目标四足机器人的行走速度、行走方向及机身姿态;所述姿态控制模式是指，操控员与目标四足机器人分别站立在固定位置，操控员通过足部姿态的调整实时控制目标四足机器人的姿态；所述足部运动状态包括操控员行走距离、行走速度、行走方向、足的姿态、足跟拍击地面、足尖拍击地面、跺脚；所述机器人运动状态包括前后移动、侧向移动、上下移动、原地转弯、左右转弯、机身姿态、跳跃；足的姿态包括内旋外旋、背屈跖屈、内翻外翻；机身姿态包括偏航、俯仰、横滚。