[发明专利]一种执行器非对称饱和的水面舰船轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明涉及一种执行器非对称饱和的水面舰船轨迹跟踪控制方法，步骤一、给定期望跟踪轨迹：给定期望平面位置(xd,yd)；给定期望偏航角ψd；期望轨迹表示为ηd＝[xd,yd,ψd]T；步骤二、轨迹跟踪误差计算：计算实际轨迹与期望轨迹之间的误差z1＝η‑ηd；步骤三、期望速度计算：计算消除期望轨迹与实际轨迹之间的误差所需的期望速度α；步骤四、神经网络设计：将动力学方程中的不确定项δ利用神经网络δ＝W*TΦ(θ)+ε近似表达；步骤五、辅助控制系统设计：利用高斯误差函数，设计光滑的非对称饱和执行器的模型；步骤六、模型控制律计算：计算消除期望轨迹与实际轨迹误差所需的控制量τ。该方法能够逼近模型不确定项、抑制外界扰动影响、抗执行机构非对称饱和，跟踪任意期望轨迹，保证系统渐近稳定。