[发明专利]一种提高快反镜稳定平台扰动抑制能力的控制方法

摘要

本发明公开了一种提高快反镜稳定平台扰动抑制能力的控制方法。针对当前快反镜稳定平台的扰动抑制能力不足，无法满足更高精度的稳定控制需求，该方法在加速度、速度和位置三环闭环后，利用扰动观测补偿器对扰动加速度进行观测和估计，然后对之进行前馈补偿，从而抵消部分扰动力矩，进一步提高稳定平台稳定能力。该方法是从控制算法上对系统进行优化，无需再另加传感器，保证了系统原有特性，并节约了成本；同时，该方法思路清晰，结构简单，在工程易于实现，特别是在一些扰动根本无法测量的情况下，可很好地发挥其优势。

主权项

一种提高快反镜稳定平台扰动抑制能力的控制方法，其特征在于：其具体实施步骤如下：步骤(1)：在快反镜稳定平台的两偏转轴上分别安装陀螺和加速度计，用以分别敏感平台两轴在惯性空间运动的角速度和角加速度；步骤(2)：通过频率响应测试仪可对平台的加速度频率对象特性进行测试，输入为控制器输出值，输出为加速度计采样值，从而可获得较高精度的加速度对象模型Ga(s)；步骤(3)：在获取到对象模型Ga(s)基础上，设计加速度控制器Ca(s)实现加速度闭环，然后设计速度控制器Cv(s)实现速度反馈闭环，最后利用图像传感器CCD实现位置控制器Cp(s)和位置闭环，这样就实现了传统的三环闭环控制；步骤(4)：在加速环内添加扰动观测器是快反镜稳定平台的测量对象模型，是真实对象模型Ga(s)的近似，把加速度控制器的输出同时分别输入给Ga(s)和这样利用两者的输出量做差，可观测出扰动角加速度量；步骤(5)：设计前馈补偿控制器Cf(s)，把观测出的扰动角加速度量转换为控制器输出量来进行前馈补偿，从而实现对扰动加速度，也就是扰动力矩的抵消。