[发明专利]多无人飞行器避撞控制方法和装置有效
| 申请号： | 201610896648.0 | 申请日： | 2016-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN106292709B | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 蔡开泉;杨杨;杜文博;方林全 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨泽;刘芳 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多无人飞行器避撞控制方法和装置，本发明提供的多无人飞行器避撞控制方法，通过接收同一高度层的N架无人飞行器的属性信息和飞行状态信息，并根据第i架无人飞行器的机动性能等级确定第i架无人飞行器的避撞探测半径，根据第i架无人飞行器的导航精度等级确定第i架无人飞行器的保护半径，根据N架无人飞行器的飞行状态信息、避撞探测半径以及保护半径，确定N架无人飞行器的避撞速度，并将第i架无人飞行器的避撞速度发送给第i架无人飞行器，以使第i架无人飞行器按照上述避撞速度飞行，其中，i＝1，……，N。本发明提供的多无人飞行器避撞控制方法和装置，可以解决多无人飞行器同时飞行时无人飞行器间的碰撞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 飞行器 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多无人飞行器避撞控制方法，其特征在于，包括：接收同一高度层的N架无人飞行器的属性信息和飞行状态信息，其中，所述属性信息包括无人飞行器的机动性能等级和导航精度等级，所述飞行状态信息包括无人飞行器的位置信息、速度信息和航向信息；根据第i架无人飞行器的机动性能等级确定所述第i架无人飞行器的避撞探测半径，i＝1，……，N；根据所述第i架无人飞行器的导航精度等级确定所述第i架无人飞行器的保护半径；根据所述N架无人飞行器的飞行状态信息、避撞探测半径以及保护半径，确定所述N架无人飞行器的避撞速度；将所述第i架无人飞行器的避撞速度发送给所述第i架无人飞行器，以使所述第i架无人飞行器按照所述避撞速度飞行。
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