[发明专利]基于卡尔曼滤波的高铁接触网目标检测与跟踪方法有效
| 申请号： | 201610898253.4 | 申请日： | 2016-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN106447699B | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 张文生;陈东杰;胡文锐;杨叶辉;杨阳;何泽文 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 钟文芳 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的高铁接触网目标检测与跟踪方法，所述方法包括以下步骤：采集样本图像；对于所述样本图像进行预处理；对于经过预处理后的样本图像，获取水平扫描线上的像素点并对其进行显著性排序，提取得到显著性像素点；基于提取到的显著性像素点，检测经过预处理后的样本图像中的承力索和导线；确定承力索和导线协同跟踪策略，并对承力索和导线进行跟踪；基于Kalman滤波预测目标运动轨迹，修正跟踪结果。本发明基于Kalman滤波原理，通过对复杂背景下的承力索和导线进行检测与跟踪，实现对接触网的实时监测，对行车途中弓网脱离等突发情况进行有效预警，在一定程度上避免了由于弓网滑脱而引发的意外事故。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 接触 网目 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的高铁接触网目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1：采集样本图像；步骤S2：对于所述样本图像进行预处理；步骤S3：对于经过预处理后的样本图像，获取水平扫描线上的像素点并对其进行显著性排序，提取得到显著性像素点；步骤S4：基于提取到的显著性像素点，检测经过预处理后的样本图像中的承力索和导线；步骤S5：确定承力索和导线协同跟踪策略，并对承力索和导线进行跟踪；步骤S6：基于Kalman滤波预测目标运动轨迹，修正跟踪结果；所述步骤S5包括以下步骤：步骤S51：在ROI区域全局检测全部的线；步骤S52：将检测到的线的特征值指派给相应的追踪器；步骤S53：基于追踪器的特征确定承力索和导线的协同跟踪策略，并对承力索和导线进行跟踪。
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