[发明专利]一种基于压力感应的机械臂控制台及方法有效
| 申请号： | 201610899304.5 | 申请日： | 2016-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN106363627B | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 黄庆杰;李株亮;黄石锋;李志雄 | 申请（专利权）人： | 广州励丰文化科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/06 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄 |
| 地址： | 510663 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于压力感应的机械臂控制台及方法，该方法中：OPC模块从多轨回放模块中调用多个轨道生成的轨道景，包括用于进行全局控制各个目标机械臂启动的启动轨道景、用于进行全局控制各个目标机械臂同步的同步轨道景、用于进行全局控制各个目标机械臂速度的速度轨道景、用于标识各个目标机械臂的机器人轨道景以及用于对各个目标机械臂进行控制的命令轨道景；将多个轨道生成的轨道景通过OPC服务器发送给各个目标机械臂的PLC设备，而各个目标机械臂的PLC设备根据多个轨道生成的轨道景各自对相应的目标机械臂进行控制；其中，目标机械臂所在区域的地板压力超过指定阈值。可集中控制引入至舞台、展厅等演出场所中的数量较多的机械臂，提高控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 压力 感应 机械 控制台 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于压力感应的机械臂控制方法，其特征在于，包括：OPC模块通过OPC协议与OPC服务器建立数据通讯连接，所述OPC服务器通过网络与位于演出场所不同区域的所有机械臂的PLC设备建立数据通讯连接；所述OPC模块检测每一个所述机械臂所在区域的地板压力，并且在所述地板压力超过指定阈值时，将所述机械臂作为目标机械臂；多轨回放模块在多个轨道上生成轨道景，即多轨回放模块在启动轨道上生成用于进行全局控制各个目标机械臂启动的启动轨道景，在同步轨道上生成用于进行全局控制各个目标机械臂同步的同步轨道景，在速度轨道上生成用于进行全局控制各个目标机械臂速度的速度轨道景，在机器人轨道上生成用于标识各个目标机械臂的机器人轨道景，在命令轨道上生成用于对各个目标机械臂进行控制的命令轨道景；所述OPC模块通过函数接口从多轨回放模块中调用多个轨道生成的轨道景，并将调用的所述多个轨道生成的轨道景通过所述OPC服务器发送给所述各个目标机械臂的PLC设备，以使所述各个目标机械臂的PLC设备根据所述多个轨道生成的轨道景对各自对应的目标机械臂进行控制。
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