[发明专利]输入装置上的力反馈的应用促使其操作者命令关节式仪器摆成优选姿势

摘要

一种医疗机器人系统包含进入导管，其具有从其远端延伸出来的关节式仪器。控制器经配置响应于相关联输入装置的操作者操纵以命令操纵关节式仪器，同时向所述输入装置产生力命令，其推动所述操作者命令所述仪器摆成优选姿势。当第一与第二优选姿势之间将发生转变时，一者分阶段引入，而另一者分阶段停止。可强加虚拟屏障，以防止所述关节式仪器被命令摆成不期望的姿势。

主权项

1.一种用于非治疗目的的促使操作者操纵输入装置来命令关节式仪器摆成优选姿势的方法，所述方法包括：响应于输入装置的操作者操纵而产生所述关节式仪器的命令姿势；通过以下步骤来修改所述命令姿势：施加虚拟屏障作为约束以防止所述关节式仪器被命令而在第一方向上移出所述虚拟屏障，直到所述关节式仪器的最靠近所述虚拟屏障但尚未与所述虚拟屏障碰到的至少一部分与第一优选姿势一致为止；产生指示相对于阈值的所述命令姿势与修改的命令姿势之间的沿所述第一方向的投射的差的调制系数流；通过使所述调制系数流穿过低通滤波器来产生第一激活信号；针对所述输入装置的多个自由度产生第一力命令，以便指示所述第一优选姿势与所述命令姿势之间的差；并且通过根据所述第一激活信号分阶段引入所述第一力命令的应用来将所述第一力命令应用于所述输入装置的所述多个自由度。