[发明专利]一种油电混合四旋翼动力单元及其控制方法在审
| 申请号： | 201610900300.4 | 申请日： | 2016-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN106564604A | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 胡龙;王一博 | 申请（专利权）人： | 北京天宇新超航空科技有限公司 |
| 主分类号： | B64D27/24 | 分类号： | B64D27/24;B64D27/02;B64C27/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了混合动力四旋翼无人飞行器及其控制方法。所述混合动力无人飞行器包括燃油发动机(1)、牵引电动机(2)、传动系统(3)以及整机控制单元(4)。所述系统和方法基于测量的传动系统输入扭矩通过控制牵引电动机的扭矩源，而控制或补偿实际传动系统输入轴扭矩。所述四旋翼无人飞行器中，燃油发动机提供大部分的螺旋桨驱动力，牵引电机提供螺旋桨加速驱动力和再生制动力，从而实现无人飞行器的姿态控制。本发明兼顾了燃油发动机能量密度高和电动多旋翼控制简单的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 四旋翼 动力 单元 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种油电混合四旋翼动力单元及其控制方法，所述混合动力四旋翼动力单元具有设置在发动机和传动系统与螺旋桨之间的牵引电动机，燃油发动机提供螺旋桨的主要驱动力，电动机提供加速驱动力和再生制动力，所述方法包括：在飞行器起飞阶段，燃油发动机输出扭矩不断增加，以增加螺旋桨升力；飞行器进行姿态控制阶段，电动机基于采集的飞行器姿态反馈提供螺旋桨驱动力矩和制动力矩，以改变螺旋桨转速，从而使螺旋桨转速达到目标转速；在飞行器降落阶段，燃油发动机输出扭矩逐渐减小，以减小螺旋桨升力。
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