[发明专利]一种用于检测与作业的水下机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种用于检测与作业的水下机器人控制系统，包括水面控制系统、水下控制系统，所述水面控制系统放置在岸边或者母船上，水下控制系统安装在水下检测与作业机器人上；所述水面控制系统包括水面控制台、水面通信收发器、脐带缆、VR眼镜；所述水下系统包括水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM‑M0从控制器、水下供电模块、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、下载口、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、推进器控制模块。本发明的系统具有多功能、模块化的优点，方便安装与拆卸；水面控制台具有紧急拍停功能，配备了无线连接的平板电脑，可以实现移动化监控和定位。

主权项

一种用于检测与作业的水下机器人控制系统，其特征在于，包括水面控制系统、水下控制系统，所述水面控制系统放置在岸边或者母船上，水下控制系统安装在水下检测与作业机器人上；所述水面控制系统包括水面控制台、水面通信收发器、脐带缆、VR眼镜，所述水面控制台与水面通信收发器相连，所述VR眼镜与水面控制台相连，所述水面通信收发器与脐带缆相连；所述水下系统包括水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM‑M0从控制器、水下供电模块、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、下载口、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、推进器控制模块；所述水下通信收发器与脐带缆相连，接收来自水面控制系统的控制信息，所述ARM9主控制器与水下通信收发器相连，所述水下供电模块与水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM‑M0从控制器、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、动力推进模块相连，所述水下供电模块给水下控制系统供电，推进器控制模块接收ARM‑M0从控制器的速度和方向信息，驱动螺旋桨旋转，水下灯和机械手接收来自ARM‑M0从控制器的信号，云台摄像头直接通过水下通信收发器接收水面控制台的信息，电源检测模块和漏水检测模块检测机器人内部环境信息及电源信息发送给ARM‑M0从控制器，并作数据存储，传感器模块采集深度、导航、姿态、声呐数据传输给ARM9主控制器进行控制；所述ARM9主控制器通过ARM‑M0从控制器采集水下系统各单元数据，经由水下通信收发器发送到水面控制系统。