[发明专利]一种室内多目轨迹规划系统及其方法

摘要

本发明公开了一种室内多目轨迹规划系统及其方法，该方法中的整个系统由多个摄像机、计算机、无线路由器、智能小车等组成。多个摄像机实时对室内场景进行拍摄，并将拍摄的图像通过无线网传输给控制室内的计算机；计算机先对拍摄到的图像进行预处理，再将拍摄到的图像进行拼接；在计算机上规划出室内各智能小车从起始点到目标点的无障碍路径，通过无线网将路径信息传输给各智能小车上的通信模块；智能小车的运动控制模块根据接收到的指令信息控制智能小车运动；智能小车的避障模块在运行过程中协同工作，协助智能小车避开障碍物。本发明提升了室内智能小车运行的灵活性，提高了室内智能小车自主运行的水平，具有重要科学意义与应用价值。

主权项

一种室内多目轨迹规划方法，其特征在于，该方法的操作步骤为：步骤1，确定摄像机(5)参数与布置数量，进而确保在任何时候至少有两台摄像机(5)可监控到室内地面不同区域；步骤2，利用多个摄像机(5)同步采集室内图像，获取室内不同区域的多个同步图像；步骤3，通过无线路由器建立无线网，将多个摄像机(5)同步拍摄的图像实时地传输给控制室内的计算机(8)；步骤4，计算机软件通过图像拼接的方法，对待拼接图像进行拼接，将摄像机(5)拍摄的室内地面不同区域的图像实时地拼接成整体的室内地面图像；步骤5，通过双目测距方法实时地分析室内地面图像，识别出地面、障碍物抑或地面破损的区域，进而判断出智能小车能否从该区域通行；并通过计算机软件规划出各智能小车(6)从起始位置到目标位置的行驶路径；步骤6，计算机通过无线网和各智能小车(6)建立通信，将规划的路径实时地传输给各智能小车的无线通信模块(17)，运动控制模块(18)根据接收到的指令信息产生相应的驱动控制指令控制运动机构，进而控制智能小车按规划的轨迹行驶；步骤7，当智能小车行驶轨迹上有障碍物时，计算机通过相应软件实时地分析室内地面情况，计算出智能小车避开该障碍物应偏移的方向以及偏移的角度α，进而重新规划智能小车的运动轨迹，并通过无线网将重新规划的路径信息实时地传输给智能小车，进而控制智能小车移动。步骤8，智能小车(6)行驶过程中，如果突然出现摄像机(5)不能及时捕捉的障碍物时，通过自身的避障模块进行避障，进而确保智能小车行驶过程中的安全性。