[发明专利]一种仿真智能机器人的手掌关节总成

摘要

本发明涉及到一种仿真智能机器人的手掌关节总成。其特征在于掌骨板的前端设置有四根手指侧端设置有大拇指，其中大拇指由大拇掌骨、大拇中节骨、大拇远节骨组成，其余四根手指由三节指节骨组成，每节指节骨关节都设置有一与之对应的指节骨关节电机，节骨关节用柔性拉线与指节骨关节电机上卷扬轮连接，拉线暴露于外表面的部分设计有线套将其包裹。铰接销耳通过铰接孔用销轴相互铰接在一起，其中与大拇掌骨对应的大拇掌骨关节电机放置于掌骨板的凹槽内，掌骨板、关节铰接销耳上设置有拉线槽，各公母铰接销耳通过销轴相互铰接在一起，每根销轴上设置有复位扭簧。本发明具有结构简单，操控灵活、高仿真、握紧力大的特点。

主权项

一种仿真智能机器人的手掌关节总成，其特征在于掌骨板的前端设置有四根手指侧端设置有大拇指，其中大拇指由大拇掌骨、大拇中节骨、大拇远节骨组成，其余四根手指由三节指节骨组成，大拇掌骨与大拇中节骨之间和大拇中节骨与大拇远节骨之间及其余四根指节骨之间均设有相互配合的且设有铰接孔的公母铰接销耳，各公母铰接销耳通过各自的铰接孔用节骨关节销轴相互铰接在一起，每根指节骨关节销轴上设置有关节复位扭簧，每根指节骨关节朝向掌骨板方向的关节铰接销耳上设计有一小孔，小孔内固定有一根关节拉线，关节拉线的另一端与与之对应的指节骨关节电机上的指节骨关节卷扬轮相连接，每节指节骨关节都设置有一与之对应的指节骨关节电机，其中与大拇掌骨对应的大拇掌骨关节电机放置于掌骨板的凹槽内，掌骨板、关节铰接销耳上设置有拉线槽，每根关节拉线暴露于外表面的部分设计有线套将其包裹；每节指节骨、大拇掌骨的手心面与手背面分别设计有相应的关节收限位面；掌骨板另一端固定在腕关节电机的外壳上，腕关节电机为两端中心输出轴，腕关节扭转电机外壳与腕关节叉相连，整个手掌通过腕关节电机两端的中心输出轴定位在腕关节叉内，腕关节扭转电机输出轴上定位有手臂骨杆；所述大拇指中节骨关节销轴和大拇掌骨关节销轴中心内设置有关节拉线孔，分别用以布置控制大拇远节骨关节和大拇掌骨关节的拉线。