[发明专利]结合特征和模型的道路检测方法在审
| 申请号： | 201610901885.1 | 申请日： | 2016-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN106529415A | 公开（公告）日： | 2017-03-22 |
| 发明（设计）人： | 胡克荣 | 申请（专利权）人： | 北海益生源农贸有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/20 |
| 代理公司： | 北海市佳旺专利代理事务所(普通合伙)45115 | 代理人： | 黄建中 |
| 地址： | 536000 广西壮族自治区北海市海城*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合特征和模型的道路检测方法，包括以下步骤S1通过摄像头实时采集车道图像信息；S2采用基于多层神经网络的道路分割方法进行道路分割，找出其中道路区域；S3根据道路区域和非道路区域的分割结果找出道路边界；S4对道路的边界点进行提取，使用条件概率密度传播算法估计消失点位置，对道路消失点位置进行跟踪；S5使用将消失点位置融合到二次曲线道路道路边界拟合过程中的启发式拟合算法拟合道路模型。本发明的道路检测方法在复杂环境下依然保持较好的鲁棒性，并具有较强的实时性，具有一定的理论价值和实际应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 特征 模型 道路 检测 方法 | ||
【主权项】：
结合特征和模型的道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过摄像头实时采集车道图像信息；S2：采用基于多层神经网络的道路分割方法进行道路分割，找出其中道路区域；S3：根据道路区域和非道路区域的分割结果找出道路边界；S4：对道路的边界点进行提取，使用条件概率密度传播算法估计消失点位置，对道路消失点位置进行跟踪；S5：使用将消失点位置融合到二次曲线道路道路边界拟合过程中的启发式拟合算法拟合道路模型。
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