[发明专利]三轴地磁传感器实时校正方法

摘要

本发明涉及一种三轴地磁传感器校正方法，该方法包括以下几个步骤：一边转动地磁传感器，一边采集信号；对采集到的每组地磁信号进行迭代计算；利用迭代的变量，计算校正参数；利用校正参数，计算校正后地磁传感器数据。与现有技术相比，本发明最大的特点是占用内存少，且简单便捷，有较好的可实施性，还可以实时校正传感器，适用于各种场合。

主权项

1.三轴地磁传感器实时校正方法，其特征在于：该校正方法包括如下步骤：A、转动地磁传感器，并采集地磁传感器发出的xyz三轴地磁数据Xb,Yb,Zb；B、对采集到的每组三轴地磁数据Xb,Yb,Zb进行迭代计算；C、利用迭代的变量，计算校正参数Ax，Ay，Az，Ox，Oy，Oz；D、利用校正参数，计算校正后地磁传感器数据；所述步骤B中，迭代计算的方法如下：①、初始化6阶方阵M，所述6阶方阵M的初始化值M0为6*6全零方阵；初始化6维列向量B，所述6维列向量B的初始化值B0为6*1全零列向量；②、上述步骤A中，设第i次采集到的三轴地磁数据为Xbi,Ybi,Zbi；构建行向量Ai，Ai＝(Xbi2 Ybi2 Xbi Ybi Zbi 1)，其中上标2表示平方运算；构建向量bi，bi＝‑Zbi2，其中上标2表示平方运算，i为正整数，i≥1；③、利用下列公式(1)和(2)分别更新6阶方阵M及6维列向量B，公式(1)和(2)中，上标T表示矩阵转置运算，i表示三轴地磁数据的采集次数且i为正整数，当i＝1时，Mi‑1取初始化得到的M0，Bi‑1取初始化得到的B0。