[发明专利]一种无人机避障方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人机避障方法及系统，通过两个摄像头采集无人机前方环境的信息，得到的第一视频图像信息和第二视频图像信息，并以此得到前方环境的三维图像以及无人机与前方环境之间的距离；然后将该距离是否小于避障安全距离作为一个判断条件，将无人机在三维图像的视差图上的投影面积与障碍物的面积是否相交作为另一个判断条件，根据这两个判断条件来控制无人机保持正常飞行或者进行避障。与现有技术相比，本发明通过两个摄像头来对障碍物进行识别，对障碍物的反射能力没有要求，能够对障碍物进行准确识别，提高了无人机的安全性能；另外，摄像头体积小，重量轻，成本低。

主权项

一种基于双目视觉的无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用两个摄像头采集无人机前方环境的信息，得到第一视频图像信息和第二视频图像信息；步骤2：分别从第一视频图像信息中选取第一图像以及从第二视频图像信息中选取同一时刻的第二图像，并依据第一图像和第二图像得到前方环境的三维图像以及无人机与前方环境之间的距离；步骤3：判断无人机与前方环境之间的距离是否小于避障安全距离，如果小于，则前方环境中存在障碍物，并进入步骤4；否则，前方环境中无障碍物，并进入步骤6；步骤4：将无人机投影在三维图像的视差图上，并判断无人机的投影面积与所述障碍物的面积是否相交，如果是，进入步骤5，否则，进入步骤6；步骤5：生成并发送避障指令至无人机，并进入步骤7；步骤6：生成并发送正常飞行指令至无人机；步骤7：依据正常飞行指令控制无人机正常飞行或者依据避障指令控制无人机进行避障。