[发明专利]用于制备具有不同长度的成形钉的机器人控制的外科缝合装置

摘要

本发明提供了一种外科缝合装置，所述外科缝合装置包括能够接收来自机器人系统的多种控制运动的端部执行器。

主权项

一种与缝合装置一起使用的钉仓，所述缝合装置具有能够在轴向上选择性地致动的机器人控制的致动器以及能够在打开位置和闭合位置之间选择性地运动的砧座部分，所述钉仓包括：仓体，当处于闭合位置时，所述仓体能够支撑在所述缝合装置中以选择性地与所述缝合装置的砧座部分呈面对关系，所述仓体能够在其中轴向地容纳动态致动构件，所述动态致动构件响应于由所述机器人控制的致动器施加至其上的控制运动；至少一个第一钉驱动器，其可运动地支撑在所述仓体中以由所述动态致动构件接触，使得当由所述机器人控制的致动器向所述动态致动构件施加第一控制运动时，随着所述动态致动构件轴向推进穿过所述仓体，所述第一钉驱动器在所述砧座处于所述闭合位置时沿朝向所述砧座的方向被驱动，每个所述第一钉驱动器在其中限定第一钉支撑支架以用于将钉支撑于其上，所述第一钉支撑支架与所述闭合砧座的相应部分相距第一钉成形距离定位；和至少一个第二钉驱动器，所述至少一个第二钉驱动器可运动地支撑在所述仓体内以由所述动态致动构件接触，使得当所述动态致动构件轴向推进穿过所述仓体时，所述第二钉驱动器沿着朝向所述闭合砧座的所述方向被驱动，每个所述第二钉驱动器在其中限定第二钉支撑支架以用于将另一个钉支撑于其上，所述第二钉支撑支架与所述闭合砧座的另一部分相距第二钉成形距离定位，其中所述第二钉成形距离不同于所述第一钉成形距离。