[发明专利]一种视觉激光数据融合的道路检测方法

摘要

本发明公开了一种视觉激光数据融合的道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤S1通过摄像头采集图像数据，采用超像素分割将图像划分；S2利用Adaboost原理对摄像头采集到的图像数据提取特征向量；S3采用基于在线学习的方法检测道路区域；S4使用形态学方法对检测结果进行优化；S5利用激光与视觉数据的融合，将视觉当中检测结果映射到激光数据中，对检测结果进行校正；S6在激光数据中构建三维的道路区域，并拟合出三维道路边界。本发明可随环境变化而自更新的分类器能够很好地适应天气、季节、光线等因素的改变，保证了算法的鲁棒性；采用激光与视觉融合技术，实现了道路检测结果与无人驾驶车导航的无缝集成。

主权项

一种视觉激光数据融合的道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过摄像头采集图像数据，采用超像素分割将图像划分为200个特征均匀的子图像；S2：利用Adaboost原理对摄像头采集到的图像数据提取特征向量；S3：采用基于在线学习的方法检测道路区域；S4：使用形态学方法对检测结果进行优化；S5：利用激光与视觉数据的融合，将视觉与激光坐标系统进行联合标定，从而将视觉当中检测结果映射到激光数据中，再利用激光数据的特征对检测结果进行校正；S6：在激光数据中构建三维的道路区域，对属于道路区域的激光点，首先找出每条扫描线的两个端点的坐标，将这些端点按照现实中的空间位置关系分为左右两组，然后分别对每一组采用随机采样一致性(RANSAC)算法进行拟合，拟合出三维道路边界。