[发明专利]一种仿生机械臂及其控制方法在审
| 申请号： | 201610908173.2 | 申请日： | 2016-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106426168A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 李文华;杨子凝;柴博;张圣孝 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 123000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明专利公开了一种仿生机械臂及其控制方法，仿生机械臂包括动作捕捉设备、PC控制端、微型控制器和执行机构，动作捕捉设备与PC控制端无线连接、实现数据传输与通讯，PC控制端与微型控制器无线连接，微型控制器与执行机构连接；控制方法为获得人体动作的各个关节位置，利用所述人体动作的各关节位置计算出人体相邻关节间的方向向量；将所述人体相邻关节间的方向向量与机器人对应的相邻关节间的方向向量进行匹配，获得机器人需移动到的目标角。本发明提供了一种用于高空作业，能够实时模仿人手臂的动作代替人进行高空作业，不仅可以解除人的繁重劳动，还可以避免高空、高压所带来的作业危险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机械 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种仿生机械臂，其特征在于：包括动作捕捉设备(1)、PC控制端(2)、微型控制器(3)和执行机构(4)，动作捕捉设备(1)与PC控制端(2)无线连接、实现数据传输与通讯，PC控制端(2)与微型控制器(3)无线连接，微型控制器(3)与执行机构(4)连接；所述执行机构(4)包括外部环境检测模块(41)、机械臂(42)、爬行机构(43)、机械臂固定装置(44)；所述机械臂(42)包括机械抓(424)、小臂(423)和大臂(422)，小臂(423)一端与机械抓(424)通过关节(421)连接，小臂(423)另一端与大臂(422)一端通过关节(421)连接，大臂(422)另一端通过关节(421)与机械臂固定装置(44)连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于辽宁工程技术大学，未经辽宁工程技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610908173.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
