[发明专利]一种EVA鞋机鞋底自动下料工装及其下料方法

摘要

本发明公开了一种EVA鞋机鞋底自动下料工装，由夹具底板、后端Y型料头抓取装置、伸出机构、鞋掌压紧部件、夹抓提升机构、过程限位机构、鞋跟压紧部件、鞋跟料头夹紧部件、间距自动调节机构、管路整理机构组成。此工装可以装载于机械手末端，在EVA鞋机开模后自动进行鞋底和后端Y型料头一次抓取工作。另外本发明也公开了一种EVA鞋机鞋底自动下料工装的下料方法，此工装由PLC通过安装在机械手上的电磁阀和步进电机驱动器控制，能够灵活调整各个动作顺序及延时时间，满足不同尺码和不同中心距EVA鞋底的一次抓取工作，可以一次抓取一双或两双，根据客户安装模具数量及位置在控制系统触摸屏上进行灵活选择。

主权项

1.一种EVA鞋机鞋底自动下料工装，其特征在于：由夹具底板（1）、后端Y型料头抓取装置（2）、伸出机构（3）、鞋掌压紧部件（4）、夹抓提升机构（5）、过程限位机构（6）、鞋跟压紧部件（7）、鞋跟料头夹紧部件（8）、间距自动调节机构（9）、管路整理机构（10）组成；所述夹具底板（1）具有安装整个部件的功能；所述夹具底板（1）两边各设有两个导轨，各对应一双鞋底；所述的后端Y型料头抓取装置（2）：由Y型料头夹紧机构（2‑1）、Y型料头夹爪（2‑2）、上下拉升气缸（2‑3）、第一导轨滑块模组（2‑4）、浮动接头（2‑5）组合而成；所述Y型料头夹紧机构（2‑1）下端包括一Y型料头夹爪（2‑2）；上下拉升气缸（2‑3）与第一导轨滑块模组（2‑4）连接，并通过浮动接头（2‑5）与Y型料头夹紧机构（2‑1）连接；所述Y型料头夹紧机构（2‑1）由气缸轴连接连杆，连杆连接Y型料头夹爪（2‑2），在气缸轴的上下运动过程中Y型料头夹爪（2‑2）作相应的抓取和松开动作；所述的伸出机构（3）由第一不锈钢气缸（3‑1）、第二导轨滑块模组（3‑2）、浮动接头（3‑3）组成；所述第一不锈钢气缸（3‑1）通过L型支架与第二导轨滑块模组（3‑2）连接，并推动第二导轨滑块模组（3‑‑2）和浮动接头（3‑‑3）作伸缩运动，浮动接头（3‑3）连接在第一不锈钢气缸（3‑1）前端；所述鞋掌压紧部件（4）由第一压块（4‑1）、第一连接板（4‑2）、第一双轴气缸（4‑3）、连接件（4‑4）组成；所述第一双轴气缸（4‑3）通过推杆连接第一连接板（4‑2），第一连接板（4‑2）上设有第一压块（4‑1），所述第一双轴气缸（4‑3）上连接有连接件（4‑4）；所述的夹抓提升机构（5）由第二双轴气缸（5‑1）、左右导轨（5‑2）、左右滑块（5‑3）、浮动连接块（5‑4）、上下导轨滑块模组（5‑5）组成；第二双轴气缸（5‑1）下方设有左右导轨（5‑2）、左右滑块（5‑3）；上下导轨滑块模组（5‑5）通过浮动连接块（5‑4）与鞋跟料头夹紧部件（8）连接；所述的过程限位机构（6）由第二不锈钢气缸（6‑1）、气缸安装座（6‑2）、限位头（6‑3）依次连接组成；第二不锈钢气缸（6‑1）采用了比伸出机构（3）的第一不锈钢气缸（3‑1）的缸径更大的气缸，所以当伸出机构（3）回拉的时候受到此第二不锈钢气缸（6‑1）的阻力而中途停止，当夹抓提升机构（5）完成提升动作后此第二不锈钢气缸（6‑1）后退，就达到鞋跟料头夹紧部件完全深入鞋底的目的；所述的鞋跟压紧部件（7）由第二压块（7‑1）、第二压板（7‑2）、气缸安装座（7‑3）、第三双轴气缸（7‑4）组成；所述第三双轴气缸（7‑4）通过推杆连接第二压板（7‑2），第二压板（7‑2）上设有第二压块（7‑1），所述第三双轴气缸（7‑4）上连接有气缸安装座（7‑3）；所述的鞋跟料头夹紧部件（8）由叉头（8‑1）、叉臂（8‑2）、垫块（8‑3）、第三导轨滑块模组（8‑4）、驱动气缸（8‑5）、限位板（8‑6）组成；叉头（8‑1）连接叉臂（8‑2），叉臂（8‑2）之上设有垫块（8‑3），叉臂（8‑2）之后连接第三导轨滑块模组（8‑4），第三导轨滑块模组（8‑4）和驱动气缸（8‑5）、限位板（8‑6）连接；所述的间距自动调节机构（9）由电机支架（9‑1）、主动同步轮(9‑2)、微型步进电机（9‑3）、左连接板（9‑4）、光电开关（9‑5）、同步带（9‑6）、张紧块（9‑7）、右连接板（9‑8）、从动同步轮（9‑9）组成；电机支架（9‑1）上方连接微型步进电机（9‑3），微型步进电机（9‑3）下方连接主动同步轮(9‑2)，同步带（9‑6）设在主动同步轮（9‑2）、张紧块（9‑7）和从动同步轮（9‑9）上，左连接板（9‑4）和右连接板（9‑8）分别连接在同步带（9‑6）的两侧，光电开关（9‑5）与微型步进电机（9‑3）连接；所述的管路整理机构（10）由接头卡槽和端面挡板组成；所述夹具底板（1）上方双侧各并行设有伸出机构（3）、过程限位机构（6），伸出机构（3）的第二导轨滑块模组（3‑2）连接前方的夹抓提升机构（5）和鞋跟料头夹紧部件（8），夹抓提升机构（5）和后端Y型料头抓取装置（2）之间设有间距自动调节机构（9），鞋掌压紧部件（4）和鞋跟压紧部件（7）连接在夹具底板（1）上，夹具底板（1）中部连接管路整理机构（10）。