[发明专利]用于线性柔性的铰接式机构有效
| 申请号： | 201610909098.1 | 申请日： | 2016-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106584428B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | M·E·阿卜杜拉;C·戈斯林;T·赖利比迪;S·傅科;P·拉布雷克;J·W·威尔斯 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司;拉瓦勒大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 贺紫秋 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种用于结合支撑结构使用的铰接式柔性补偿机构包括托架和一对平行的四连杆联动装置。所述装置共同具有：第一组连杆，其被配置成刚性地连接到所述支撑结构；第二组连杆，其可旋转地联接到所述托架，与所述第一组连杆相距一段距离；以及第三组连杆，其可旋转地联接到所述距离并且跨越所述距离。所述柔性补偿机构支撑所述托架，例如规则形状的框架，并且使用重力回复力向所述托架提供稳定的平衡点，并且响应于来自操作员的输入力沿着水平轴向所述托架提供被动平移自由度。附加的柔性补偿机构可串联连接以沿着垂直轴提供被动平移自由度。一种系统包括所述柔性补偿机构和支撑结构。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 线性 柔性 铰接 机构 | ||
【主权项】：
1.一种用于结合支撑机构使用的铰接式柔性补偿机构，所述铰接式柔性补偿机构包括：托架，其具有彼此刚性地联接并且以预定几何形状布置的多个连杆；以及一对平行的四连杆联动装置，所述装置具有：第一组连杆，其被配置成刚性地连接到所述支撑结构；第二组连杆，其可旋转地联接到所述托架，与所述第一组连杆相距一段距离；以及第三组连杆，其可旋转地联接到所述第一组连杆和所述第二组连杆，并且跨越所述第一组连杆和所述第二组连杆之间的所述一段距离；其中所述铰接式柔性补偿机构被配置成响应于来自操作员的输入力沿着第一水平轴向所述托架提供被动平移自由度，并且支撑所述托架，并且通过仅使用重力，所述铰接式柔性补偿机构的四连杆联动装置的旋转移动能被转化成大体线性/准线性行进而沿着所述第一水平轴向所述托架提供稳定的平衡点。
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