[发明专利]基于高速公路的自动驾驶系统

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于高速公路的自动驾驶系统。包括传感器、定位模块、人机交互模块、自动驾驶控制器、车辆执行模块。采用单目相机、立体相机、前向长距毫米微波雷达和四角中距毫米微波雷达代替传统的激光雷达，并分别布置于车内后视镜后方、车辆前保险杠中央、前后保险杠两侧位置，对交通标志道路信息和障碍物信息内的多种信息进行分别采集，将感知融合、路径规划、决策规划和控制等整套自动驾驶系统集成到一个嵌入式控制器中实现。相较于传统采用激光雷达的自动驾驶系统，其成本低廉，易于集成。其感知精度大大提高，系统集成度高，尺寸小，极大地减少了自动驾驶系统的尺寸和减低了系统功耗，易于量产。

主权项

一种基于高速公路的自动驾驶系统，其特征在于，包括：传感器：用于获取交通标志道路信息和障碍物信息，并发送给自动驾驶控制器；定位模块：用于根据GPS惯导和高精度地图信息计算出自车的绝对位置信息和洗车绝对位置附近的高精度地图信息，并发送给自动驾驶控制器；人机交互模块：用于接收驾驶员指令，以及显示自动驾驶过程中的车辆状态信息、道路环境感知信息、自动驾驶系统相关信息；自动驾驶控制器：用于接收传感器发送的交通标志道路信息和障碍物信息，并与定位模块发送的高精度地图信息进行融合，建立车辆行驶局部环境地图，根据人机交互模块中驾驶员设置的起点和终点，在多传感器信息融合模块建立的车辆行驶局部环境地图上，规划满足交通规则和安全性要求的局部行驶路线，最后根据所述局部行驶路线对车辆执行模块发送控制指令；车辆执行模块：用于接收所述自动驾驶控制器发送的控制指令，执行相应的动作。