[发明专利]一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610910594.9 | 申请日： | 2016-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107933686B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 许峻峰;李晓光;袁希文;肖磊;彭京;蒋小晴;刘小聪;张陈林;朱田 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00 |
| 代理公司： | 43008 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 周长清;蒋维特<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 412001 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法及系统，方法包括：S1.获取车辆的视觉航向偏差和航向预估量；S2.根据所述视觉航向偏差和航向预估量通过增量PID算法计算车辆的期望前轮转向角，控制车辆前轮转向。系统包括：车道线视觉识别模块、数据采集单元、决策控制单元和执行单元。本发明具有保证车辆在自动驾驶过程中有效跟踪中央车道线，实现车辆对中央车道线的自动跟随与自动保持，提高行车安全，降低驾驶员的工作强度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转向 车辆 跟踪 中央 车道 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多轴转向车辆跟踪中央车道线转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1.获取车辆的视觉航向偏差和航向预估量；/nS2.根据所述视觉航向偏差和航向预估量通过增量PID算法计算车辆的期望前轮转向角，控制车辆前轮转向；/n所述视觉航向偏差为预瞄点与车辆中心之间连线与车辆中心线之间的夹角。/n
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