[发明专利]用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统和控制方法，属于电力巡视领域。所述用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统包括模拟机械臂、工作机械臂、用于采集视频信号的摄像机、第一控制板、第二控制板、第一无线模块、第二无线模块和视频眼镜，其中：工作机械臂用于在现场执行操作，摄像机的数据输出端连接第一无线模块或者摄像机的数据输出端连接第一控制板，第一控制板连接第一无线模块和工作机械臂；模拟机械臂用于远程控制工作机械臂，模拟机械臂的输出端连接第二控制板，第二控制板连接第二无线模块和视频眼镜。本发明能模拟人的双眼视觉，控制过程直观，保证巡线作业准确、高效进行。

主权项

1.用于巡线机器人的虚拟现实监测控制系统，其特征在于，包括模拟机械臂、工作机械臂、用于采集视频信号的摄像机、第一控制板、第二控制板、第一无线模块、第二无线模块和视频眼镜，其中：所述工作机械臂用于在现场执行操作，所述摄像机的数据输出端连接所述第一无线模块或者所述摄像机的数据输出端连接所述第一控制板，所述第一控制板连接所述第一无线模块和所述工作机械臂；所述模拟机械臂用于远程控制所述工作机械臂，所述模拟机械臂的输出端连接所述第二控制板，所述第二控制板连接所述第二无线模块和所述视频眼镜；所述模拟机械臂的各铰接处均采用阻尼关节，所述阻尼关节包括设置在相邻两臂铰接处的盖板、螺杆和传感器，其中：所述相邻两臂包括第一臂和第二臂，所述相邻两臂的铰接处设置有限位结构，所述盖板包括中空的盖板帽和设置在所述盖板帽上的圆环状凸台，所述凸台穿过所述第一臂的铰接孔与所述第二臂的上表面接触，所述盖板和第一臂之间、所述第二臂和第一臂之间均设置有圆环形摩擦片，所述螺杆为中空螺杆，所述中空螺杆穿过所述盖板和第一臂的铰接孔，连接至所述第二臂的铰接孔，将所述盖板和第一臂铰接在所述第二臂上；所述传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴，所述转动轴自所述第二臂的铰接孔穿入，从所述中空螺杆中伸出，所述传感器上端配有传感器轴套，所述传感器的转动轴固定在所述传感器轴套上，所述传感器轴套固定在所述第一臂上，所述传感器的基部固定在所述第二臂上。