[发明专利]多关节模特机器人

摘要

本发明揭示了一种多关节模特机器人，属于机器人领域。所述多关节模特机器人包括一上身壳体和两手臂壳体，上身壳体通过旋转摆动机构连接手臂壳体，旋转摆动机构的第一电机带动手臂壳体绕着第一电机输出轴转动，从而模拟人体肩部转动，其具有一个自由度，在旋转摆动机构的第一减速机和第二电机作用下，带动手臂壳体绕着第一减速机输出轴转动，从而模拟人体肩部摆动动作，其具有一个自由度，因此，多关节模特机器人的肩部关节具有两个自由度，采用直流无刷行星减速电机作为第一电机和采用能够放入手臂壳体的普通小型电机作为第二电机，使得本发明的成本不会像现有的采用舵机的多关节模特机器人一样费用高昂，但又具有多关节模特机器人的功能。

主权项

1.多关节模特机器人，包括一上身壳体(200)、两手臂壳体(300)和头部壳体(100)，其特征在于，所述上身壳体(200)通过旋转摆动机构连接手臂壳体(300)，所述旋转摆动机构包括第一电机(301)、第一连接盘(302)、旋转法兰(303)、旋转连接架(304)、第一减速机(305)、摆动法兰(306)、电机连接板(307)、从动装置(310)、皮带(312)、主动装置(313)和第二电机(311)，所述第一连接盘(302)固定在所述上身壳体(200)上，且所述第一连接盘(302)上固定有所述第一电机(301)，所述第一电机(301)位于所述上身壳体(200)内部，且所述第一电机(301)的输出轴穿出所述第一连接盘(302)连接所述旋转法兰(303)，所述旋转法兰(303)上连接有所述旋转连接架(304)，所述旋转连接架(304)呈L型，包括相互垂直的第一支板和第二支板，所述第一支板与所述旋转法兰(303)连接，所述第二支板上设置有所述第一减速机(305)，所述第一减速机(305)和所述第一支板位于所述第二支板的同一侧，且所述第一减速机(305)第一侧的输出轴穿出所述第二支板连接所述摆动法兰(306)，所述第一减速机(305)第二侧的输出轴穿过所述电机连接板(307)连接所述从动装置(310)，其中，所述第一减速机(305)固定在所述电机连接板(307)上，所述从动装置(310)通过所述皮带(312)传动连接有所述主动装置(313)，所述主动装置(313)连接所述第二电机(311)的输出轴，所述第二电机(311)固定在所述电机连接板(307)上，且所述第二电机(311)和所述第一减速机(305)位于所述电机连接板(307)同一侧，所述电机连接板(307)上连接所述手臂壳体(300)，所述第二电机(311)和所述主动装置(313)位于所述手臂壳体(300)内部；所述头部壳体(100)位于所述上身壳体(200)上侧，所述上身壳体(200)上设置有颈部连接盘，所述颈部连接盘上固定有第三电机(106)，所述第三电机(106)位于所述上身壳体(200)内部，且所述第三电机(106)的输出轴穿出所述颈部连接盘连接头部转动法兰(105)，所述头部转动法兰(105)通过头部转动支架(104)连接所述头部壳体(100)；所述头部转动支架(104)呈L型，包括相互垂直的第三支板和第四支板，所述第三支板与所述头部转动法兰(105)连接，所述第四支板穿进所述头部壳体(100)连接头部摆动法兰(103)，所述头部摆动法兰(103)连接第四电机(101)的输出轴，所述第四电机(101)和所述第三电机(106)相互垂直设置，且所述第四电机(101)固定在头部摆动支架(102)上，所述头部摆动支架(102)固定在所述头部壳体(100)内；所述第一电机(301)、所述第三电机(106)、所述第四电机(101)均为直流无刷行星减速电机。