[发明专利]多关节机器人

摘要

本发明揭示了一种多关节机器人，属于机器人领域。所述多关节机器人包括一上身壳体和两手臂壳体，手臂壳体包括大臂壳体和小臂壳体，大臂壳体第一端连接上身壳体，大臂壳体第二端通过第一旋转摆动机构连接小臂壳体，第一旋转摆动机构的第一电机带动小臂壳体绕着第一电机的输出轴转动，用以模拟人类肘关节的旋转动作，具有一个自由度，第一旋转摆动机构的第二电机带动小臂壳体绕着换向器输出轴转动，用以模拟人类肘关节的摆动动作，具有一个自由度，因此，多关节机器人的手臂关节具有两个自由度，采用直流无刷行星减速电机作为第一电机和第二电机，使得本发明的成本不会像现有的采用舵机的多关节机器人一样费用高昂，但又具有多关节机器人的功能。

主权项

1.多关节机器人，包括一上身壳体(400)和两手臂壳体(300)，其特征在于，所述手臂壳体(300)包括大臂壳体(316)和小臂壳体(327)，所述大臂壳体(316)第一端连接所述上身壳体(400)，所述大臂壳体(316)第二端通过第一旋转摆动机构连接所述小臂壳体(327)，所述第一旋转摆动机构包括第一电机(317)、大臂连接件(318)、第一法兰(319)、换向器连接件(321)、齿轮换向器(322)、第二法兰(323)、联轴器(324)、小臂连接件(325)和第二电机(326)，大臂连接件(318)与所述大臂壳体(316)第二端套接，且大臂连接件(318)上固定有所述第一电机(317)，所述第一电机(317)位于所述大臂壳体(316)内部，且所述第一电机(317)的输出轴穿过所述大臂连接件(318)连接旋转支架(320)，所述旋转支架(320)呈n型，且所述旋转支架(320)两侧分别通过所述换向器连接件(321)连接所述齿轮换向器(322)两侧的输出轴，所述齿轮换向器(322)还通过所述联轴器(324)连接所述第二电机(326)的输出轴，所述第二法兰(323)套设在所述联轴器(324)外侧，其中所述第二电机(326)固定在所述小臂连接件(325)上，所述小臂连接件(325)位于所述第二电机(326)和所述第二法兰(323)之间，所述小臂连接件(325)外套接所述小臂壳体(327)，且所述第二电机(326)位于所述小臂壳体(327)内部，所述大臂壳体(316)第一端通过第二旋转摆动机构与所述上身壳体(400)连接，所述第二旋转摆动机构包括第一侧板(211)、第三电机(301)、第一轴承座(305)、第一从动装置(304)、第一主动装置(302)、皮带(303)、旋转轴(306)、旋转基座(307)、第四电机(308)、皮带(310)、第二主动装置(309)、第二从动装置(311)、第二轴承座(312)、支撑轴(313)、摆动连接件(314)和肩部连接件(315)，所述第一侧板(211)固定在所述上身壳体(400)内部，所述第一侧板(211)上固定有所述第三电机(301)，所述第三电机(301)位于所述上身壳体(400)内部，且所述第三电机(301)的输出轴穿出所述第一侧板(211)套接有所述第一主动装置(302)，所述第一主动装置(302)齿轮传动连接或皮带(303)传动连接有所述第一从动装置(304)，所述第一从动装置(304)套接有所述旋转轴(306)，所述旋转轴(306)穿进所述第一侧板(211)套接所述第二轴承，所述第二轴承和所述第三电机(301)位于所述第一侧板(211)的同一侧，且所述第二轴承外套接有所述第一轴承座(305)，所述第一轴承座(305)固定在所述第一侧板(211)上；所述第一从动装置(304)上还连接有旋转基座(307)，所述旋转基座(307)呈L型，包括相互垂直的第一支板和第二支板，所述第一支板连接所述第一从动装置(304)，所述第二支板上设置有所述第四电机(308)，所述第四电机(308)的输出轴穿出所述第二支板套接所述第二主动装置(309)，所述第二主动装置(309)齿轮传动或皮带(310)传动连接所述第二从动装置(311)，所述第二从动装置(311)内套接有所述支撑轴(313)，所述支撑轴(313)穿过所述第二支板套接所述第二轴承座(312)，所述第二轴承座(312)和所述第四电机(308)位于第二支板的同一侧，且所述第二轴承座(312)固定在所述第二支板上；所述第二轴承座(312)上还连接有所述摆动连接件(314)，所述摆动连接件(314)呈L型，包括相互垂直的第三支板和第四支板，所述第三支板与所述第二轴承座(312)连接，所述第四支板与所述肩部连接件(315)连接，所述肩部连接件(315)与所述大臂壳体(316)第一端套接，还包括头部壳体(100)，所述头部壳体(100)位于所述上身壳体(400)上侧，所述上身壳体(400)内设置有第一固定板(208)，所述第一固定板(208)固定在两所述第一侧板(211)之间，所述第一固定板(208)上固定有第五电机(106)，所述第五电机(106)位于所述上身壳体(400)内部，且所述第五电机(106)的输出轴穿出所述第一固定板(208)外套接第三法兰(105)，所述第三法兰(105)通过头部转动支架(104)连接所述头部壳体(100)，所述头部转动支架(104)呈L型，包括相互垂直的第五支板和第六支板，所述第五支板连接所述第三法兰(105)，所述第六支板穿进所述头部壳体(100)连接第四法兰(103)，所述第四法兰(103)连接第六电机(101)的输出轴，所述第六电机(101)和所述第五电机(106)相互垂直设置，且所述第六电机(101)固定在头部摆动支架(102)上，所述头部摆动支架(102)固定在所述头部壳体(100)内，还包括下身壳体(500)，所述下身壳体(500)位于所述上身壳体(400)的下侧，所述上身壳体(400)内固定有第二固定板(207)，所述第二固定板(207)上固定有第七电机(202)，所述第七电机(202)位于所述上身壳体(400)内部，且所述第七电机(202)穿出所述第二固定板(207)套接主动齿轮(203)，所述主动齿轮(203)啮合有从动齿轮(204)，所述从动齿轮(204)内套接有腰部固定轴(206)，所述腰部固定轴(206)第一端穿进所述第二固定板(207)内套接第一轴承，所述第一轴承外套接有轴承套(205)，所述轴承套(205)固定在所述第二固定板(207)上，所述腰部固定轴(206)第二端固定连接所述下身壳体(500)，还包括主体框架(200)，所述主体框架(200)包括两第二侧板(209)和一连接板(210)，两所述第二侧板(209)分别固定在所述第二固定板(207)两侧，两所述第二侧板(209)之间还固定有所述连接板(210)，所述连接板(210)位于所述第二固定板(207)上侧，两所述第一侧板(211)均固定在所述连接板(210)上，且所述第一固定板(208)位于所述连接板(210)上侧，所述第一电机(317)、所述第二电机(326)、所述第三电机(301)、所述第四电机(308)、所述第五电机(106)、所述第六电机(101)和所述第七电机(202)均为直流无刷行星减速电机。