[发明专利]一种无人机避障方法

摘要

本发明公开了一种无人机避障方法，主要包括以下步骤为无人机规划初始飞行路径；利用传感器检测无人机飞行过程中，无人机一定距离内障碍物的位置、速度信息；采用碰撞检测算法计算按照初始路径飞行是否会发生碰撞；根据碰撞检测算法预测的碰撞区域信息以及无人机的目的地，利用策略迭代算法计算出规避碰撞路径；利用回溯法修正规避碰撞路径，避免无人机陷入局部障碍物陷阱；根据无人机动力学性能特性，对修正后的规避碰撞路径进行微分平坦处理。本发明提出的方法满足实际中无人机的飞行包线限制要求，有效避免路径规划算法中常见的局部障碍物陷阱问题，在满足动力学性能的前提下，可实时规避多个障碍。

主权项

一种无人机避障方法，其特征在于，该避障方法主要包括以下步骤：步骤一、无人机规划直达目的地的初始飞行路径；步骤二、利用传感器检测无人机飞行过程中，无人机以及障碍物的位置、速度信息；步骤三、根据步骤二采集的信息，采用碰撞检测算法计算按初始规划轨迹飞行是否会发生碰撞，若否，则继续飞行，如是，则进入步骤四；步骤四、根据碰撞检测算法计算出预测碰撞区域信息、以及无人机的目的地，利用利用策略迭代算法计算出规避碰撞路径；步骤五、利用回溯法修正规避碰撞路径，以便规避局部障碍物陷阱；步骤六、根据无人机动力学性能特性，利用微分平坦理论对修正后的规避碰撞路径做调整，使无人机满足实际飞行要求，直至抵达目的地。